利用姿態(tài)約束的并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法

摘要：為了提高并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動精度，提出了一種利用姿態(tài)約束的運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法，借助一個雙軸傾角儀，建立了機(jī)器人末端2個姿態(tài)角恒定約束，根據(jù)這種約束構(gòu)造了相應(yīng)的辨識模型和標(biāo)定算法，標(biāo)定算法得益于傾角儀重復(fù)精度和分辨率高于位置精度的特點(diǎn)，不受其位置精度和量程的限制，同時可避免施加機(jī)械約束給并聯(lián)機(jī)器人主動關(guān)節(jié)帶來特殊要求，仿真計算表明，在桿長測量精度為2μm、傾角儀重復(fù)精度為0.001°的條件下，經(jīng)過標(biāo)定后并聯(lián)機(jī)器人的位置精度可達(dá)0.1mm，姿態(tài)精度可達(dá)0.01°。

關(guān)鍵詞：姿態(tài)約束；運(yùn)動學(xué)標(biāo)定；并聯(lián)機(jī)器人

中圖分類號：TP242.2 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號：0253-987X(2008)012-1445-05