柔性支撐三維機(jī)動(dòng)目標(biāo)的解耦跟蹤預(yù)測(cè)算法
2008-04-12 00:00:00段學(xué)超仇原鷹段寶巖
西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2008年5期
摘要：為了克服因忽略各自由度的耦合本質(zhì)而引入的預(yù)測(cè)誤差，基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)學(xué)原理，提出了一種柔性支撐三維機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤預(yù)測(cè)算法。該算法將運(yùn)動(dòng)目標(biāo)假定為6自由度并聯(lián)機(jī)器人的末端執(zhí)行器，在其解耦的關(guān)節(jié)空間進(jìn)行驅(qū)動(dòng)支鏈長度的預(yù)測(cè)，通過并聯(lián)機(jī)器人位置正解得出目標(biāo)在將來時(shí)刻的位姿。針對(duì)500 m口徑球面射電望遠(yuǎn)鏡饋源支撐與指向系統(tǒng)的兩級(jí)復(fù)合控制模型進(jìn)行數(shù)值仿真，結(jié)果表明，與傳統(tǒng)預(yù)測(cè)方法相比，該預(yù)測(cè)算法的精度提高了一倍，運(yùn)算時(shí)間為亞毫秒數(shù)量級(jí)。
關(guān)鍵詞：射電望遠(yuǎn)鏡；并聯(lián)機(jī)器人；三維機(jī)動(dòng)目標(biāo)；跟蹤預(yù)測(cè)
中圖分類號(hào)：TN823；TP242 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：0253－987X(2008)05－0592－05
