氣動人工肌肉的動態驅動特性研究
2008-04-12 00:00:00何國昆劉吉軒張振營
西安交通大學學報 2008年5期
摘要：針對由氣動人工肌肉、高速開關閥和PLC控制器等組成的氣動系統，分析了氣動人工肌肉系統動態收縮量的數學模型，描述了收縮量隨著工作頻率和氣壓的變化關系，將收縮量理論模型與實驗值的誤差控制在4％以內，為氣動人工肌肉的定位控制提供了理論基礎。考慮到氣動人工肌肉在動態過程中存在內部橡膠材料阻尼和空氣流體阻尼，在現有的驅動力數學模型上添加了阻尼力項，建立了阻尼力與工作氣壓、工作頻率和人工肌肉結構參數的數學模型，將氣動人工肌肉動態驅動力的誤差從16％下降到2.7％。通過理論仿真和實驗驗證，證明了所建立的動態收縮量數學模型和所改進的動態驅動力數學模型的正確性。
關鍵詞：氣動人工肌肉；動態收縮量；驅動特性；理論模型
中圖分類號：TH138.51 文獻標志碼：A 文章編號：0253－987X(2008)05－0588－04
