一類互聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)魯棒分散自適應(yīng)控制
2007-01-01 00:00:00鄭柏超王銀河
計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化 2007年3期
摘 要：研究一類存在模型不確定性和外部擾動(dòng)的互聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的控制問題?？刂破饔梢话憔€性控制器，線性自適應(yīng)控制器和非線性自適應(yīng)控制器綜合構(gòu)成。通過Lyapunov理論證明設(shè)計(jì)的魯棒分散自適應(yīng)控制器能夠有效地克服不確定性對(duì)系統(tǒng)的影響，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)的漸近軌跡跟蹤控制。最后給出一個(gè)仿真例子進(jìn)一步驗(yàn)證控制器的有效性。
關(guān)鍵詞：互聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)；魯棒自適應(yīng)控制；分散控制
中圖分類號(hào)：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A
計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化2007年3期
- 計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化的其它文章
- 計(jì)量管理系統(tǒng)的開發(fā)及其安全性分析
- 誘導(dǎo)無線技術(shù)在原料場(chǎng)自動(dòng)控制中的應(yīng)用
- 廣義雙線性系統(tǒng)的參考模型變結(jié)構(gòu)控制
- 集散控制系統(tǒng)在管道輸送實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上的應(yīng)用
- 一種動(dòng)態(tài)可配置多數(shù)據(jù)集數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
- 一類具有變時(shí)滯的Ｈｏｐｆｉｅｌｄ型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的全局指數(shù)穩(wěn)定性