基于平移域估計的點云全局配準算法
2016-06-28 08:30:16楊濱華趙高鵬劉魯江薄煜明
計算機應用 2016年6期
楊濱華 趙高鵬 劉魯江 薄煜明
摘 要：針對迭代最近點（ICP）算法需要兩幅點云具有良好的初始位置，否則易陷入局部最優的問題，提出了一種基于平移域估計的點云全局配準算法。首先分別計算數據點云和模型點云的去模糊主方向點云，利用兩者平行于坐標軸的包圍盒估計平移域范圍；其次利用改進的全局ICP算法在估計出的平移域和[-π，π]3本文中的π不是常數？是常數，不是變量的旋轉域中進行全局搜索配準。該算法可以根據待配準點云自適應地估計平移域的大小，進行全局自動配準，配準過程中不需要計算點云的特征信息，所需設置的參數少，對點云的初始位置沒有要求。實驗結果表明，所提算法能夠獲取全局優化的精確的配準結果，同時提高了全局配準的效率。
關鍵詞：點云配準；主方向點云；平移域估計；迭代最近點算法；全局優化
中圖分類號： TP391.4 文獻標志碼：A英文標題
