Ｄｅｌｔａ機構的閉環自標定方法研究

朱延河　趙　杰　蔡鶴皋

摘要：提出了一種無需外部位姿測量設備的Delta機構閉環自標定方法．該方法用一種簡單的鎖緊裝置依次輪換鎖緊機構的某支鏈平行四邊形架，同時將Delta機構改造成2自由度的空間機構．根據冗余支鏈的傳感器輸出與標稱模型輸出的差別來辨識機構參數誤差，并將誤差傳遞雅可比的條件數和奇異值的綜合值作為標定點集的選取原則，使標定過程對噪聲不敏感，有效地提高了標定的精度．實驗研究結果表明，標定前、后的模型誤差最大值的比值為9．6，即機構的精度提高了近10倍，而重復定位誤差小于0．07mm．

關鍵詞：Delta機構；閉環；自標定；誤差觀測度

中圖分類號：TP242文獻標識碼：A文章編號：0253-987X(2005)02—0134—04