帶時間約束的多機器人協作規劃研究

李雙艷　張得志

摘要：通過對多機器人協調規劃的研究，將協調任務的要求化為混合整數規劃的不等式約束。設計出時間性能指標最優的費用函數，規劃出各個機器人最優路徑。然后，利用反饋控制器，將規劃出滿足完整性約束的路徑轉化為滿足機器人運動學約束的軌跡。

關鍵詞：多機器人；協作規劃；時間約束

中圖分類號：TP24

文獻標識碼：A

文章編號：1003—6199(2005)04—0032—03