滑模控制及其在柔性臂軌跡控制中的應用

李善姬

摘要：變結構控制系統是一類特殊的非線性控制系統，滑模控制就是其中一種。滑模控制對系統參數及擾動的變化反應遲鈍，具有很強的魯棒性，該類控制方法特別適合于機械臂系統的控制。本文中采用奇異攝動方法將雙連桿柔性機械臂系統分解為慢變和快變兩個子系統，并對慢變子系統采用滑模控制方法設計了控制器。采用MATLAB進行的數值仿真結果表明了所設計控制器的有效性。

關鍵詞：柔性機械臂；奇異攝動方法；滑模控制；數值仿真

中圖分類號：TP241

文獻標識碼：A

文章編號：1003—6199(2005)04—0016—03