基于平方根Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄ卡爾曼濾波的車輛融合跟蹤
2005-04-29 00:44:03陳瑩韓崇昭
西安交通大學學報 2005年6期
陳 瑩 韓崇昭
摘要：針對車輛運動的機動性和跟蹤系統的非線性，提出了一種基于平方根Unscented卡爾曼濾波(SR-UKF)的多傳感器融合跟蹤方法．該方法采用動力學模型建立系統的狀態方程和量測方程，充分利用了多傳感器的量測信息，更好地滿足了目標的機動特性．采用基于UKF的數據融合方法處理系統的非線性問題，避免了擴展卡爾曼濾波(EKF)產生的線性化誤差．同時，在濾波過程中，以協方差平方根陣代替協方差陣參加迭代運算，有效地避免了濾波器的發散，提高了濾波算法的收斂速度和穩定性．實驗證明，與基于EKF的融合算法相比，基于SR—UKF的融合算法使系統的位置和方向角的跟蹤精度分別提高了18．22％和34．81％．
關鍵詞：，車輛跟蹤；非線性濾波；數據融合
中圖分類號：TP274文獻標識碼：A文章編號：0253—987X(2005)06—0594—04
