二級倒立擺的魯棒建模及其魯棒Ｈ∞最優控制
2003-04-29 00:44:03薛安克王惠姣王俊宏
計算技術與自動化 2003年2期
關鍵詞：控制
薛安克 王惠姣 王俊宏
摘要：針對倒立擺系統本身存在的大量不確定性因素，建立其不確定數學模型。苦于最優控制的思想，針對二級倒立擺的參數攝動及干擾，設計了魯棒H∞最優控制器，并在二級倒立擺實驗裝置上進行控制。實驗結果表明；用魯棒H∞最優控制器的二級倒立擺系統，具有很強的魯棒穩定性和抗干擾性。
關鍵詞：二級倒立擺系統；魯棒建模；魯棒最優控制；H∞控制
中圖分類號：TPl3
文獻標識碼：A
文章編號：1003—6199(2003)02—052—03
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