基于Android端的帶電作業機器人人機交互APP開發

中圖分類號：TP391.9 文獻標志碼：A

文章編號：2095-414X（2025）03-0065-06

0引言

帶電作業機器人[1-4是一種通過輪式移動實現輸電線故障檢測、診斷、維修的特種機器人，其輔助甚至代替人工進行輸電線路檢修作業，提高了作業效率，降低了作業人員勞動強度和作業危險性，對于電力系統的安全穩定運行具有重要意義和實際應用價值。由于機器人作業環境跨越大山、大河、森林等復雜的野外環境[5，傳統方式基于PC端7-8的控制基站不僅體積大、重量高、不方便攜帶，越來越難以適應機器人野外作業環境，同時已經成為制約機器人實用化水平的瓶頸問題之一，因此，亟需開發一種體積小、便于攜帶、操控方便，且能夠滿足野外機器人控制需求的控制終端，其對于機器人的實用化水平的提升，特別是解決野外環境下控制瓶頸問題就顯得尤為重要。

隨著智能設備和安卓操作系統的出現，人們可以使用功能更豐富、操作更簡單，攜帶更方便的設備，當前，Android操作系統的占有率已經達到 50% 以上，由此可見，Android操作系統具有廣闊的發展前景[9-10]。將安卓端應用于機器人控制終端開發是一種發展趨勢，相較于傳統的基于PC端實現的交互系統而言，基于Android端的帶電作業機器人人機交互系統具有3個明顯的優勢[1-12]： ① 遠程監控。這是Android端最具代表性的優勢，可以通過Android手機或者平板實時查看機器人的運動信息并且提供簡潔明了的可視化人機交互界面。 ② 靈活調參。可以在Android手機或者平板上靈活改變控制參數，不需要在MCU上重復編程，這樣就大大降低了控制系統的硬件設計成本，同時Android端還可以直接執行具有繁雜計算量的工作。……