基于T-S模糊故障樹的液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷方法

摘要：為了準(zhǔn)確、高效地識(shí)別液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障，提出基于T-S模糊故障樹的液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷方法。分析液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥結(jié)構(gòu)，建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，對(duì)其旋挖運(yùn)動(dòng)特性展開分析。設(shè)計(jì)T-S模糊門，根據(jù)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥現(xiàn)場的故障數(shù)據(jù)，結(jié)合專家經(jīng)驗(yàn)，在平衡閥旋挖動(dòng)力特點(diǎn)的基礎(chǔ)上建立T-S模糊故障樹，將緩沖閥狀態(tài)異常作為故障樹的頂層事件。利用T-S模型得到故障事件的故障程度，實(shí)現(xiàn)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥的故障診斷。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：所提方法診斷效率高、診斷精度高。

關(guān)鍵詞：液壓旋挖鉆機(jī)；緩沖平衡閥；T-S模糊故障樹；故障診斷

中圖分類號(hào)：TP277文獻(xiàn)標(biāo)志碼：B文章編號(hào)：1671-5276（2024）06-0268-06

Abstract：In order to identify the fault of hydraulic rotary drilling rig buffer balance valve with accuracy and efficiency， a fault diagnosis method of hydraulic rotary drilling rig buffer balance valve based on T-S fuzzy fault tree analysis is proposed. The structure of the buffer balance valve of the hydraulic rotary drilling rig is analyzed， the kinematics equation is established， and the motion characteristics of the rotary drilling rig are analyzed. T-S fuzzy gate is designed. According to the on-site fault data of buffer balance valve of hydraulic rotary drilling rig and expert experience， T-S fuzzy fault tree analysis is established based on the dynamic characteristics of rotary drilling of balance valve， and the abnormal status of buffer valve is regarded as the top event of the fault tree analysis. The T-S model is applied to obtain the fault severity of the fault event and achieve fault diagnosis of the buffer balance valve of the hydraulic rotary drilling rig. The experimental results show that the proposed method has high diagnostic efficiency and accuracy.

Keywords：hydraulic rotary drilling rig; buffer balance valve; T-S fuzzy fault tree; fault diagnosis

0引言

盡管現(xiàn)代社會(huì)的科技水平足以支撐電網(wǎng)塔等大型機(jī)具的安裝，但一些偏遠(yuǎn)地區(qū)，如湖南省部分山區(qū)，仍因地形地貌復(fù)雜而存在沿線樁位交通運(yùn)輸條件差，導(dǎo)致旋挖施工鉆機(jī)的施工難度較高。液壓旋挖鉆機(jī)因具有性能好、效率高、污染小等優(yōu)勢(shì)，被先后應(yīng)用于多種領(lǐng)域的鉆孔工作中［1］。液壓旋挖鉆機(jī)上的回轉(zhuǎn)液壓系統(tǒng)簡稱液壓系統(tǒng)［2］，是驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)輸出機(jī)械能，并將機(jī)械能傳遞至鉆機(jī)各部位元件的自動(dòng)化儀表系統(tǒng)。該系統(tǒng)由結(jié)合緩沖平衡閥的恒功變量自動(dòng)控制器和先進(jìn)的監(jiān)控儀表組成。其中，緩沖平衡閥是輔助液壓旋挖鉆機(jī)循環(huán)作業(yè)的重要機(jī)械部件，也是極易受內(nèi)外因素影響導(dǎo)致液壓旋挖鉆機(jī)運(yùn)作停滯的關(guān)鍵部件。液壓旋挖鉆機(jī)的緩沖平衡閥故障特征和類型多種多樣。緩沖平衡閥常見的故障特征包括液壓系統(tǒng)油溫過高、液壓缸無法穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)速度不均勻以及工作裝置抖動(dòng)等。根據(jù)具體故障表現(xiàn)，可以將緩沖平衡閥的故障類型分為泄漏、閥芯卡阻、壓力不穩(wěn)以及閥芯磨損等。了解這些故障特征和類型，有助于及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題并采取適當(dāng)?shù)木S修措施，以確保液壓旋挖鉆機(jī)的正常運(yùn)行和安全性能。

為了推動(dòng)我國偏遠(yuǎn)地區(qū)電力工程建設(shè)，提高液壓旋挖鉆機(jī)在山區(qū)等復(fù)雜環(huán)境的整機(jī)穩(wěn)定性，相關(guān)人員展開對(duì)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷方法的研究。王佳晨等［3］通過貝葉斯網(wǎng)絡(luò)建立液壓系統(tǒng)幾何模型，并采集模型運(yùn)轉(zhuǎn)途中緩沖平衡閥數(shù)據(jù)，利用K2評(píng)分搜索策略預(yù)測該數(shù)據(jù)存在故障的概率，實(shí)現(xiàn)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷，但該方法存在診斷效率低的問題。王正幸等［4］通過分析液壓系統(tǒng)在滑摩和非滑摩兩種狀態(tài)下形成故障的機(jī)制，利用AMESim搭建液壓系統(tǒng)故障模型并提取模型時(shí)域特征輸入粒子群優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，實(shí)現(xiàn)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷。馮蘊(yùn)雯等［5］通過收集液壓系統(tǒng)緩沖平衡閥典型故障運(yùn)行數(shù)據(jù)，建立直觀反映緩沖平衡閥故障形成原因的邏輯圖，實(shí)現(xiàn)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷。但上述兩種方法存在診斷精度低的問題。

以上問題主要因?yàn)橐簤盒阢@機(jī)緩沖平衡閥的故障特征受到旋挖運(yùn)動(dòng)過程的影響，很難形成線性的故障樹結(jié)構(gòu)，特征出現(xiàn)模糊化傾向，導(dǎo)致故障診斷效率和精度降低。本文提出基于T-S模糊故障樹的液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷方法，以提高診斷效率及精度。

1液壓旋挖鉆機(jī)動(dòng)力學(xué)特性分析

液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

對(duì)緩沖平衡閥［6］的結(jié)構(gòu)展開分析，當(dāng)系統(tǒng)處于啟動(dòng)狀態(tài)時(shí)，壓力油會(huì)順著B2進(jìn)入緩沖平衡閥系統(tǒng)，依次通過V2口，到達(dá)系統(tǒng)馬達(dá)處，先導(dǎo)油管g中流過壓力油時(shí)會(huì)對(duì)閥芯N產(chǎn)生作用，閥芯S會(huì)受到反饋油道r的影響。建立r的旋挖動(dòng)力學(xué)方程如下：

式中：A1表示馬達(dá)進(jìn)油口在緩沖平衡閥中受到的壓力；DN、DS、m1、m2分別表示兩側(cè)閥芯對(duì)應(yīng)的有效受力面積和質(zhì)量；ξ1、ξ2表示兩側(cè)彈簧對(duì)應(yīng)的預(yù)緊力［7］；NB表示黏性阻尼；θ1、θ2表示兩側(cè)彈簧在緩沖平衡閥運(yùn)行過程中產(chǎn)生的位移；l1、l2表示兩側(cè)彈簧對(duì)應(yīng)的剛度。緩沖平衡閥參數(shù)如表1所示。

壓力油在液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥制動(dòng)狀態(tài)下進(jìn)入緩沖平衡閥的初始點(diǎn)為馬達(dá)出油口，閥芯S在此狀態(tài)下會(huì)受到壓力油產(chǎn)生的作用，此時(shí)閥芯S的旋挖動(dòng)力學(xué)特性［8］如下：

上述動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果可作為后續(xù)建立液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥T-S模糊故障樹的依據(jù)。

2液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷

由上述動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果可知，其信號(hào)特征存在明顯的非線性和模糊性。本文設(shè)計(jì)基于T-S模糊故障樹的液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷方法，采用T-S模糊故障樹展開故障診斷。T-S模型屬于一種非線性函數(shù)，通常情況下由IF-THEN模糊規(guī)則構(gòu)成，同時(shí)也屬于模糊推理模型。

基于T-S模糊故障樹的液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷方法，結(jié)合專家經(jīng)驗(yàn)與液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥的現(xiàn)場故障數(shù)據(jù)，根據(jù)平衡閥的動(dòng)力學(xué)方程建立T-S模糊故障樹，如圖2所示。

圖2中，G1、G2、G3表示T-S模糊門；xi為緩沖平衡閥的底層故障事件，i=1，2，…，12；yj為中間故障事件，j=1，2，…，5；T為故障事件。圖2所示的故障樹中存在的各類故障事件具體解釋如表2所示。

基于T-S模糊故障樹的液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷方法，通過模糊數(shù)（y1，y2，…，ylj）、（x1，x2，…，xl），…，（x1，x2，…，xli）描述上級(jí)事件yj和底層事件xi的故障程度：

采用T-S模糊故障樹診斷液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障的規(guī)則如下。

液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥的故障程度是根據(jù)故障的表現(xiàn)、對(duì)系統(tǒng)性能的影響、故障的頻率以及維修代價(jià)等因素進(jìn)行評(píng)估。故障程度的評(píng)估旨在確定故障的嚴(yán)重程度，并為修復(fù)和預(yù)防故障提供指導(dǎo)。通過觀察故障特征，分析故障對(duì)機(jī)器性能的影響，考慮故障頻率以及評(píng)估修復(fù)的時(shí)間和費(fèi)用，可以確定故障程度。評(píng)估結(jié)果有助于采取適當(dāng)?shù)木S修措施，改善系統(tǒng)可靠性和性能。已知規(guī)則l（l=1，2…，m），當(dāng)?shù)讓邮录i的故障程度為xli，則上級(jí)事件yj的故障程度為ylj的概率為Pl（ylj）。

設(shè)P（xl1），P（xl2），…，P（xli）表示液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障的底層事件各種故障程度的模糊概率，在故障診斷過程中執(zhí)行規(guī)則l的模糊概率為Pl0=（P（xl1），P（xl2），…，P（xli））。通過計(jì)算模糊概率獲得上級(jí)事件屬于不同故障程度的模糊概率，以此實(shí)現(xiàn)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥的故障診斷。此時(shí)上級(jí)事件發(fā)生的概率可通過下述公式計(jì)算得到：

當(dāng)?shù)讓邮录在液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥運(yùn)行過程中的故障程度為x′=（x′1，x′2，…，x′i）時(shí)，上級(jí)事件屬于不同故障程度的模糊概率可通過T-S模型計(jì)算得到：

式中模糊參數(shù)α*l（x′）的計(jì)算公式如下：

式中νljxi（x′i）為在第l條規(guī)則中緩沖平衡閥故障程度x′i對(duì)應(yīng)的模糊集隸屬度。根據(jù)式（5）即可獲得上級(jí)事件屬于不同故障程度的模糊概率，以此實(shí)現(xiàn)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥的故障診斷。

3實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證基于T-S模糊故障樹的液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷方法的整體有效性，需要對(duì)其測試。

3.1實(shí)驗(yàn)對(duì)象

隨機(jī)選擇兩臺(tái)液壓旋挖鉆機(jī)作為驗(yàn)證算法診斷性能的實(shí)驗(yàn)對(duì)象，兩個(gè)實(shí)驗(yàn)對(duì)象如圖3所示，實(shí)驗(yàn)對(duì)象的參數(shù)設(shè)定如表3所示。

3.2實(shí)驗(yàn)方法

1）閥帽預(yù)緊力

灰塵污染是導(dǎo)致緩沖平衡閥間隙增大的主要原因之一。當(dāng)閥帽預(yù)緊力下降時(shí)，會(huì)進(jìn)一步增加緩沖平衡閥的間隙，從而導(dǎo)致其故障。這種故障可能會(huì)導(dǎo)致液壓馬達(dá)和液壓缸的壓力驟升，給系統(tǒng)帶來不穩(wěn)定的情況。為了模擬閥帽預(yù)緊力下降的情況，進(jìn)行了人為實(shí)驗(yàn)。在實(shí)驗(yàn)對(duì)象1和實(shí)驗(yàn)對(duì)象2原有設(shè)定的基礎(chǔ)上，每隔1s，將閥帽的預(yù)緊力降低2N。通過這個(gè)實(shí)驗(yàn)，觀察液壓馬達(dá)和液壓缸壓力的變化情況，以便更好地理解其對(duì)系統(tǒng)的影響，并探索如何避免或解決因此引起的液壓系統(tǒng)故障。因此，分別采用所提方法、文獻(xiàn)［3］基于信息熵的液壓狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)故障診斷方法和文獻(xiàn)［4］濕式離合器換段過程液壓系統(tǒng)故障機(jī)制分析與診斷方法來診斷液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障。

2）石墨活塞環(huán)直徑

緩沖平衡閥內(nèi)部溫度升高是導(dǎo)致石墨活塞環(huán)直徑增大的主要原因之一。當(dāng)石墨活塞環(huán)直徑增大時(shí)，將引發(fā)緩沖平衡閥的故障并導(dǎo)致液壓馬達(dá)和液壓缸的壓力驟升。這種情況給液壓系統(tǒng)帶來了嚴(yán)重的不穩(wěn)定性。

為了模擬石墨活塞環(huán)直徑增大的情況，在原有設(shè)定的基礎(chǔ)上，每隔1s，將石墨活塞環(huán)的直徑提升1mm。通過這個(gè)實(shí)驗(yàn)，觀察液壓馬達(dá)和液壓缸壓力的變化，以更好地了解其對(duì)系統(tǒng)的影響。在診斷液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障方面，采用3種不同的方法進(jìn)行比較：所提方法、文獻(xiàn)［3］和文獻(xiàn)［4］中提到的方法。通過對(duì)比和分析這3種方法的結(jié)果，可以評(píng)估其在診斷液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障方面的有效性和準(zhǔn)確性。

3）故障診斷時(shí)間

為了進(jìn)一步驗(yàn)證本文方法的適用性，分別采用所提方法、文獻(xiàn)［4］方法和文獻(xiàn)［5］方法診斷實(shí)驗(yàn)對(duì)象1緩沖平衡閥故障，記錄故障診斷時(shí)間和不同方法故障診斷時(shí)間對(duì)比結(jié)果。

4）現(xiàn)場工程實(shí)驗(yàn)

以湖南省某丘陵和山脈過渡地帶為實(shí)驗(yàn)區(qū)域，運(yùn)用實(shí)驗(yàn)對(duì)象1就當(dāng)?shù)氐刭|(zhì)條件展開鉆孔，監(jiān)測并記錄實(shí)驗(yàn)對(duì)象1完成直徑200mm，孔深703m，總進(jìn)尺911m鉆孔的作業(yè)情況及實(shí)際發(fā)生的故障。現(xiàn)場工程如圖4所示。

分別采用所提方法、文獻(xiàn)［4］方法和文獻(xiàn)［5］方法診斷實(shí)驗(yàn)對(duì)象1緩沖平衡閥故障，并將不同方法的診斷結(jié)果與排查結(jié)果對(duì)比。

3.3實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

1）閥帽預(yù)緊對(duì)故障診斷效率的影響

閥帽預(yù)緊力下降引發(fā)故障時(shí)不同方法下壓力變化情況如圖5所示。

分析圖5可知，采用所提方法診斷液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障，在閥帽預(yù)緊力驟然下降的時(shí)間點(diǎn)，液壓馬達(dá)和液壓缸壓力均升高明顯，說明所提方法對(duì)閥帽預(yù)緊力下降這一故障現(xiàn)象的敏銳度較高。由此可知，所提方法能夠快速診斷緩沖平衡閥故障。采用文獻(xiàn)［3］和文獻(xiàn)［4］方法診斷液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障，在閥帽預(yù)緊力驟然下降的時(shí)間點(diǎn)，液壓馬達(dá)和液壓缸壓力均未出現(xiàn)明顯升高，說明文獻(xiàn)［3］方法和文獻(xiàn)［4］方法對(duì)閥帽預(yù)緊力下降這一故障現(xiàn)象的敏銳度較低。由此可知，文獻(xiàn)［3］方法和文獻(xiàn)［4］方法無法快速診斷緩沖平衡閥故障。經(jīng)上述對(duì)比可知，所提方法對(duì)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障的診斷效率明顯優(yōu)于傳統(tǒng)方法。

2）石墨活塞環(huán)直徑對(duì)故障診斷效率的影響

石墨活塞環(huán)直徑增大引發(fā)故障時(shí)不同方法下壓力變化情況如圖6所示。

分析圖6可知，所提方法下石墨活塞環(huán)直徑增大和液壓馬達(dá)、液壓缸壓力升高在同一時(shí)刻發(fā)生，說明所提方法對(duì)緩沖平衡閥故障的診斷速度較快。文獻(xiàn)［3］方法和文獻(xiàn)［4］方法下石墨活塞環(huán)直徑增大和液壓馬達(dá)、液壓缸壓力升高不在同一時(shí)刻發(fā)生，說明文獻(xiàn)［3］方法和文獻(xiàn)［4］方法對(duì)緩沖平衡閥故障的診斷速度慢。經(jīng)上述對(duì)比，進(jìn)一步驗(yàn)證了所提方法的診斷效率。

3）故障診斷時(shí)間情況分析

不同方法故障診斷時(shí)間對(duì)比結(jié)果如表4所示。

分析表4可知，所提方法的診斷時(shí)間與其他兩種方法相比，時(shí)間最短，僅需5s。因此可以得出，本文方法在進(jìn)行故障診斷時(shí)效率最高。

4）緩沖平衡閥的診斷精度分析

不同方法的診斷精度對(duì)比情況如表5所示。

由表5可見，所提方法的診斷結(jié)果與緩沖平衡閥故障排查結(jié)果一致，說明所提方法對(duì)緩沖平衡閥的故障診斷精度高。文獻(xiàn)［4］方法和文獻(xiàn)［5］方法診斷結(jié)果與緩沖平衡閥故障排查結(jié)果不一致，說明文獻(xiàn)［4］方法和文獻(xiàn)［5］方法對(duì)緩沖平衡閥的故障診斷精度低。經(jīng)上述對(duì)比，可知所提方法對(duì)緩沖平衡閥的診斷精度明顯優(yōu)于傳統(tǒng)方法。

4結(jié)語

為了準(zhǔn)確高效地識(shí)別液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障，對(duì)液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷方法進(jìn)行了研究。如何在保證液壓旋挖鉆機(jī)緩沖平衡閥故障診斷性能的同時(shí)，對(duì)緩沖平衡閥故障診斷過程實(shí)時(shí)監(jiān)控，則是研究人員下一步工作的重點(diǎn)。

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收稿日期：20230607

基金項(xiàng)目：國網(wǎng)湖南電力科技創(chuàng)新項(xiàng)目（5216A721003H）

第一作者簡介：張恒武（1967—），男，湖南長沙人，高級(jí)工程師，本科，研究方向?yàn)檩斪冸姽こ蹋?827480772@qq.com。

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2024.06.053