基于自適應非線性MPC的四足機器人運動控制器

［摘 要］四足機器人具有靈活和大負載的優勢，能應用于地質勘探，救災等復雜環境。非線性MPC 最近在這一領域顯示出了優越的性能，但需要高度精確的模型才能實現其最大性能。未建模的負載，參數不匹配等形式的不確定性會降低系統性能。文章針對四足機器人的非線性MPC 中參數不匹配這一問題，提出一種基于L1 自適應控制的方式，通過在線辨識模型不確定性并對其進行補償，使得非線性MPC 的性能顯著提升。通過試驗驗證，該方法能很好補償多種模型不確定性，在大的未知擾動且無需任何增益調整情況下，四足機器人的運動跟蹤誤差顯著降低。

［關鍵詞］四足機器人；自適應控制；非線性MPC ；跟蹤誤差

［中圖分類號］TP242 ［文獻標志碼］A ［文章編號］2095–6487（2024）05–0164–03