無人機群自組網MAC協議綜述

關鍵詞：無人機群；媒體接入控制協議；接入機制；自組網

0引言

近年來，無人機群自組網（UAV Swarm Ad HocNetwork，UAVSNet）已廣泛應用于軍事、農業和偵察等多個領域，解決各領域中的實際問題，包括實時監控、電力線路檢查、搜索救援和森林火災檢測等，它將移動自組網（Mobile Ad Hoc Net-work，MANET）和車載自組網（Vehicular Ad HocNetwork，VANET）的概念拓展到無人機網絡通信中以更高效快速地實現數據的收集、處理、傳輸和共享。但也存在諸多問題，其中最為重要的就是多無人機間的協同通信，而媒體接入控制（Media Access Control，MAC）協議在這之間起著關鍵作用。

MAC協議的本質是研究如何有效利用無線頻譜，避免無人機節點共享頻譜資源時的競爭和沖突。對此，很多學者在這個領域進行了深入的研究。宋佳等概述了無線自組網MAC協議并對其發展進行展望。然而只是簡單闡述了2種握手協議。Arafat等從飛行自組網MAC協議的主要特點、工作原理和優缺點等方面進行綜述，對各協議進行定性比較并提出挑戰。鄭祖朋等細致總結了應用于能量采集傳感器網絡中的MAC協議，對其優缺點進行討論，并提出關于能量采集網絡的MAC協議的展望。和夢琪等對調度型MAC協議、競爭型MAC協議和混合型MAC協議運行機制等方面進行綜述，然而其展望太過寬泛。董超等針對車聯網和無人機自組網的網絡特征，從不同的優化目標出發，對其使用的MAC協議進行綜述。閆濤等對MANET中的自適應MAC協議進行綜述，并對未來MANET MAC協議研究進行展望。Hussien等對機器學習相關的無線MAC協議進行綜述并提出展望。綜上，現有研究很少有專門對UAVSNet的MAC協議進行歸納總結。

與上述綜述文章不同，本文主要針對UAVSNet的MAC協議，研究并整理不同MAC協議對UAVSNet通信性能的影響。本文主要貢獻如下：①基于無人機群MAC協議的分類，總結歸納每一類協議的特點；②基于不同協議的改進基礎，對UAVSNet的MAC協議進行總結歸納，闡述各協議的接人機制與通信性能等；③基于以上的研究基礎，對各協議進行定性比較分析；④基于分析結果，對今后UAVSNet的MAC協議設計提出展望。

1UAVSNet的MAC協議研究現狀

UAVSNet MAC協議一般可以分為3類，分別是基于競爭類、非競爭類和混合類協議。UAVSNet信道接入協議分類如圖1所示。

1.1競爭類協議

基于競爭類的MAC協議是一種用于共享介質上進行數據傳輸的協議，它允許多個節點通過競爭的方式來訪問介質并傳輸數據。此類協議通常具有分散控制、靈活性、隨機性和沖突解決等特點，可以有效管理共享信道上的數據傳輸，提高系統的性能。常見的基于競爭類的MAC協議主要分為隨機訪問類、控制訪問類和統計多優先級類協議，這些協議通過競爭訪問機制來實現多個節點之間的公平訪問和數據傳輸。

1.1.1隨機訪問類

隨機訪問類MAC協議是一種基于競爭機制的MAC協議，用于共享信道上進行數據傳輸并通過引入隨機化機制來解決多個無人機同時訪問信道可能引發的沖突問題。其特點是一旦節點有分組到達，就立即發送分組，或通過某種方式判斷信道的忙閑狀態。若信道處于忙狀態，則退避一段時間；若信道處于空閑狀態，則立即接人信道。隨機訪問MAC協議節點如圖2所示。

圖2中，有2個節點（A和B）代表了網絡中的無人機，節點通過共享的信道進行數據傳輸。當多個節點同時要發送數據時，它們會進行競爭，以獲取對信道的訪問權限，競爭的結果是隨機的，取決于各節點的競爭機制和算法。此類協議不是動態的，即在無人機飛行過程中不能自動更新或修改。

文獻提出自適應載波偵聽多址訪問調度（Adaptive Carrier Sense Multiple Access Scheduling，AS-CSMA）協議，增強了隊列時延并優化了能量利用。文獻針對UAVSNet的高密度性和高動態性等特征，提出自適應載波感知多址防撞的MAC（MAC Protocol for Flocking of FANETs， FMAC）協議，能保證在密度變化的集群場景下實現高效的數據傳輸業務。文獻提出位置預測MAC（PositionPrediction MAC，PPMAC）協議，將傳輸范圍限制在相鄰節點的一跳以減少網絡開銷，并利用位置預測和定向天線技術避免鏈路中斷。然而，該協議在建立通信之前發送請求（Request To Send，RTS）幀，可能導致性能下降。文獻針對IEEE 802. 11和時分多址（Time Division Multiple Access，TDMA）所存在的問題，提出多通道負載感知MAC（Multi-ChannelLoad Awareness MAC，MCLA-MAC）協議。其根據當前信道狀態和優先級的預測閾值來決定不同優先級的服務，可以在數據傳輸過程中保證服務質量（Quality of Service，QoS）。然而，其無法保證實時的信道占用狀態。文獻用機器學習的方法動態地決定是否啟用還是禁用分布式協調功能RTS/CTS幀（Machine Learning-Distributed CoordinationFunction，ML-DCF），能自適應避免碰撞從而提高信道的利用率。文獻提出全雙工自組網MAC（Full-Duplex MAC

Protocol for Ad Hoc Networks， Ad-Hoc-FDMAC）協議，利用帶內全雙工無線通信。雖然可以提高網絡吞吐量，但該協議與當前的IEEE標準不完全兼容。文獻基于密集無線網絡的通信異構性以及引入初始競爭窗口等系數，創新性地提出一種無人機輔助通信的密集無線網絡MAC（UAV Assisted Dense Network MAC Protocol， UAD-MAC）協議，提高了網絡的性能。文獻提出多通道MAC（Multi Channel MAC，MMAC）協議，將多個信道和逆向指令陣列天線連接到相鄰的無人機節點，因此多個節點在同一條信道上傳輸數據不會發生碰撞。文獻提出自適應退避算法MAC（Adaptive Backoff Algorithm MAC，ABAM）協議采用最優信道訪問、多信道和退避等3種機制保證了網絡的性能。文獻提出時延容錯MAC（UAVDelay-tolerant MAC，UD-MAC）協議，在存儲一攜帶一轉發（Store-Carry-and-Forward，SCF）模式下通過訪問優先級為節點分配更多的資源占用權，在MH模式下凍結時間為節點提供更多的資源。文獻提出雙信道頻率分集MAC（Dual-Channel FrequencyDiversity MAC，DCFD-MAC）協議，將信道劃分為控制信道與業務信道，降低了網絡碰撞率的同時提高了信道接入效率。文獻提出基于流量預測的MAC （Traffic Prediction Based MAC Protocol forFANETs，TPF-MAC）協議，克服了無人機的高移動性，保證了數據傳輸的可靠性。

綜上所述，隨機訪問類MAC協議在飛行過程中不能自動更新或修改，因此存在數據沖突、控制幀碰撞和隱藏終端等問題。雖然通過機器學習等技術能提高信道的利用率，但是隨著網絡負載的增加，節點的發送效率會急劇下降。此外，AdHoc-FDMAC協議提高了網絡吞吐量，但也需要進一步解決兼容性的問題?？傊?，此類協議在高負載下的延遲、發送效率、公平性和復雜性等方面存在挑戰。

1.1.2控制訪問類

控制訪問類MAC協議是一種通過中央控制機制來管理多個無人機節點對傳輸介質訪問的協議，通常具有中央控制、低碰撞率等特點，適用于對實時性和可靠性要求較高的網絡環境。其實現方式主要包括輪詢、令牌傳遞和集中式調度3種方式。其中最為典型的是基于令牌的MAC（Token Based MAC，TBI-MAC）協議。令牌是一種特殊的位模式或小消息，按照預定的順序從一個節點循環到下一個節點。具體方案是在公共信道設計一個令牌，令牌按照順序傳遞，而數據幀則通過數據信道傳輸。圖3為基于令牌的協議框架。

在UAVSNet中，由于無人機的高移動性，如果令牌持有者或其接收者碰巧離開令牌環，無線鏈路的連通性可能會迅速變化，這時在數據傳輸過程中可能會導致延遲和無線資源的浪費。因此，文獻提出了改進的令牌MAC（Improved TBI-MAC，ITBI-MAC）協議，令牌的結構由代碼列表、通道增益列表和延遲列表組成。需要發送數據的節點持有令牌時，會從令牌的代碼列表中獲取代碼，并立即將令牌傳遞給下一個節點。該方法有效避免了沖突的發生，滿足了QoS的要求。然而，該協議無法保證高優先級業務的實時傳輸需求，并且在高移動性的環境中，很難獲得對動態信道的完整認知。

綜上，控制訪問類MAC協議通常具有低碰撞率等特點，適用于實時性較高的網絡。但是由于無人機群網絡的高移動性，此類協議在延遲、資源利用等方面存在挑戰。

1.1.3統計多優先級類

統計優先級多址接入（Statistical Priority-basedMultiple Access，SPMA）協議是一種基于隨機競爭的接入方式，不需要事先為節點分配和預約時隙，也無需進行信道載波監聽。僅需通過統計信道負載來確定信道的忙閑程度，然后決定是否接入幀，因此時間開銷較小。這種方式能夠保證幀的端到端低時延性，尤其適用于節點在快速進網和離網狀態之間進行切換的情況。SPMA系統如圖4所示。

盡管SPMA協議能夠遵循高優先級業務優先的原則并具備各種優點，但由于其采用固定閾值，無法靈活應對通信業務的變化。在負載變化時，吞吐量會嚴重下降，并且在高負載條件下會出現嚴重的消息沖突問題。此外，SPMA協議只提出了信道負載統計采用窗口的方式，并未提出如何設計窗口以及如何準確地統計突發碰撞等問題。因此研究者們不斷對此進行改進。文獻結合非正交多址接人技術提出聯合功率域的SPMA（SPMA JointPower Domain．SPMA-JPD）協議，使得信號能夠更有效地被區分和接收。通過動態調整閾值，可以在不同網絡負載和優先級需求下，實現更靈活的接人控制和資源分配，進而提升整體網絡性能。文獻提出一種算法改善SPMA協議的發送判斷機制（Sending Judgment Mechanism Improvement Algorithmof SPMA protocol，SI-SPMA），當發送的數據超過某個優先級閾值時，引入一定的概率，將發送行為從停止發送狀態切換為發送狀態。該算法在負載增加時吞吐量能夠保持飽和狀態，提高了系統的資源利用率。文獻提出幀成功傳輸概率的動態閾值設置方法（Dynamic Threshold Setting Method Based on theFrame Successful Transmission Probability SPMA， FS-SPMA），使不同優先級的業務按需接入信道，避免了資源浪費和頻譜使用不合理的問題。文獻結合統計差值退避算法和虛擬時間戳排隊算法（StatisticalDifference Back-off Algorithm and Virtual TimestampQueuing Algorithm．SDVT）對MAC協議進行改進（SDVT-MAC）。在低負載情況下，能保證低優先級業務的接人要求。

在SPMA協議中，通常通過周期性地對發送流量脈沖數目進行統計來獲取平均值，用于估計當前信道狀態，以控制戰術信息接入信道的時機。這種統計平均的方法適用于流量相對平穩的情況，但流量波動較大時可能導致嚴重的信道狀態檢測誤差。針對這個問題，文獻采用循環神經網絡（Recur-rent Neural Network，RNN）對SPMA協議進行改進RNN-SPMA，該算法通過學習歷史流量數據能夠相對準確地預測當前時刻到達的流量脈沖數。相比傳統算法，該協議的預測性能有明顯提高，尤其在處理突發流量和強波動性流量數據時表現更好。針對UAVSNet MAC協議中數據傳輸的高時延和低可靠性等問題，文獻提出面向蜂群無人機自組網MAC協議的多優級先動態閾值方法（Multi-priorityDynamic Threshold Algorithm for Swarm UAV Ad HocNetwork，MTS-MAC）。通過依次調整優先級的閾值使得信道處于滿載閾值水平，顯著提高了UAVSNet的性能。提出距離加權的信道負載算法（Distance Weighted SPMA，DW-SPMA），有效克服了信道負載統計算法對單節點依賴性大、信道利用率低的問題。然而，該方法僅在簡單的一跳環境內進行分析，可能導致自適應調整的閾值不適用于當前環境的閾值，進而影響算法的準確性和性能。

綜上，統計多優先級類MAC協議具有高優先級業務優先、開銷小等特點，但也存在固定閾值等限制導致協議吞吐量低等問題。采用深度學習、距離加權等技術能解決吞吐量低、信道利用率低等問題，但也在傳播時延等方面存在挑戰。因此單一競爭類MAC協議不太適用于大規模UAVSNet。

1.2非競爭類協議

非競爭類MAC協議是一種無沖突、無競爭的協議，其信道資源按照一定的規則分配給各個節點，從而避免了競爭和沖突。按照信道資源（時域、碼域、頻域和空域）的不同，這類協議可以進一步劃分為TDMA、碼分多址（Code Division Muttiple Access，CDMA）、頻分多址（Frequency Division Muttiple Ac-cess，FDMA）和空分多址（Space Division MuttipleAccess，SDMA）協議，而TDMA和SDMA在UAVSNet的MAC協議中比較常見。非競爭類MAC協議的原理如圖5所示。

TDMA是一種廣泛使用的無爭用信道訪問方法，將信道劃分為不同時隙允許多個無人機節點在不同的時段內共享信道，類似于分時操作系統中的時間片輪轉。無人機節點按順序使用分配好的時隙來傳輸數據，提高信道利用率以及降低通信復雜性。為了保障無人機自組網的安全通信，文獻提出無人機客延遲MAC（UAV Delay-tolerant MAC，UD-MAC）協議。其將網絡鏈路分為控制和非有效載荷通信鏈路和數據鏈路兩部分以實現安全通信，但其缺乏實時業務需求的優先級訪問策略，文獻為其改進協議。

CDMA是一種無線通信技術，用于多節點在同一頻率帶寬上同時傳輸數據。在CDMA中，每個節點使用唯一的偽隨機碼將其數據進行編碼，以使不同用戶的數據能夠在同一頻率上同時傳輸。但CDMA無法支持大規模的網絡且CDMA系統的干擾問題較為嚴重，因此不適用于UAVSNet。

FDMA將可用的頻譜范圍分割成多個不重疊的子信道，每個子信道用于傳輸一個無人機節點的信息。由于FDMA的資源一旦分配則被一直占用，導致信道利用率低，無法支持大規模無人機群網絡，因此也不適用于UAVSNet。

SDMA利用定向天線實現的多光束頻率復用技術為每個無人機節點分配點波束，從而實現碰撞避免并有效利用頻率資源，提高系統的容量和性能。文獻提出基于定向天線的MAC（DirectionalAntennas Based MAC．DAB-MAC）協議，利用定向天線和頻率復用來提高網絡性能。然而，由于無人機節點的高速移動性和突發類業務的特殊性，該協議在定向天線位置校準方面存在一定限制。

綜上，非競爭類MAC協議具有低碰撞率等優點，但CDMA、FDMA因為干擾和利用率低等問題不適用于UAVSNet。同時基于TDMA的UD-MAC協議在安全等方面得到了保障，但也在時延等方面存在挑戰。而基于SDMA的DAB-MAC協議利用定向天線等技術提高了網絡的性能，但也在天線位置校準和時延等方面存在挑戰。

1.3混合類協議

競爭類協議在面對流量負載較低的動態環境時表現良好，但隨著網絡負載增加性能會下降。相比之下，非競爭類協議通過信道預留的方式消除了碰撞，但也存在資源利用率較低等問題。因此混合類協議應運而生，它綜合了競爭類MAC協議和非競爭類MAC協議的優點。在流量負載較低的情況下，它可以靈活適應動態環境，像競爭類協議一樣高效地利用信道資源。而當網絡節點數量增加時，它可以像非競爭類協議一樣避免沖突，并解決同步分配網絡資源的問題。通過結合競爭類和非競爭類協議的特點，混合類協議能夠在不同的網絡環境下提供更好的性能和靈活性，從而滿足不同應用場景對于高效利用信道資源和避免沖突的需求。其一般分為TDMA+CSMA、安全感知、競爭+非競爭3類。

1.3.1TDMA+CSMA類

此技術使用非競爭類TDMA協議和競爭類CS-MA/CA協議用以訪問空中無線信道。典型的是文獻提出的自適應容錯同步MAC（Fault-tolerantSynchronous Switching MAC，FS-MAC）協議，它可以調整CSMA/CA和TDMA協議的特性以適用于無人機自組網信道。該協議利用Q -learning算法進行MAC協議的選擇和切換。FS-MAC協議的通信過程如圖6所示，網絡層向MAC層傳輸數據時，根據MAC預選操作的輸出和基于實用拜占庭容錯（Practical Byzantine Fault Tolerance，PBFT）決策過程，動態選擇適合當前環境的MAC協議。

盡管FS-MAC協議具有自適應和容錯特性，但隨著網絡規模的擴大，通信時間的增加可能會導致一定程度的性能下降。文獻提出自適應MAC（Concurrent Transimlssion

MAC， CT-MAC）協議，可根據實際情況動態地切換成CSMA或TDMA協議，確保無人機節點之間的通信不會丟失數據包。但是在缺乏全局控制信息的情況下，協議的切換會面臨一些挑戰。文獻基于半雙工無線電和全向天線技術，提出無碰撞MAC（Collision free MAC，CF-MAC）協議，實現了零碰撞率和高訪問速度。文獻提出基于集群的多通道MAC（Cluster-basedMultichannel MAC Protocol，CMMPP）協議，通過劃分集群以及設置業務的優先級減少了通信時延和碰撞。但在實際部署和運行時需要進一步驗證其性能和可靠性。文獻提出創新混合MAC（Innovation Hybrid MAC，IH-MAC）協議，旨在應對無人機在戰場環境中的運動需求。通過試飛驗證無人機能夠適應戰場中的動態變化，有效地優化了通信性能。文獻結合CSMA和TDMA協議的優點，提出樹形無人機蜂群網絡MAC（Tree TopologyUAV Swarm Network MAC，TS-MAC）協議，可以滿足無人機蜂群網絡高帶寬、低時延的要求。

綜上所述，TDMA+CSMA類協議可以動態地在2種協議之間切換，提高了網絡的吞吐量、信道利用率等。但是隨著網絡規模的不斷擴大，該類協議在傳播時延、復雜性等方面存在挑戰。

1.3.2安全感知類

安全意識和協議管理正在成為UAVSNet協議設計中的重要因素。在現代通信環境中，保護機密信息的安全性變得至關重要，尤其是在軍事通信領域。這種協議通常會在網絡中實現一些安全機制，例如身份驗證、數據加密和訪問控制等，以確保只有授權用戶可以訪問網絡資源。其主要包括身份驗證、數據加密和訪問控制等特點，一些常見的安全感知類MAC協議包括802.1X、802. 11i、WPA2等。

文獻提出基于安全感知的高效無人機網絡MAC（Efficient MAC-Internet of Drones， EMAC-IoD）協議，通過使用深度神經網絡有效管理和維護了無人機節點之間的通信鏈接，從而提高網絡的性能。

綜上，安全感知類MAC協議正在成為新的研究重點，通過身份驗證等安全機制保護網絡中的機密信息不被竊取。該類協議通過加入深度神經網絡等技術有效提高了網絡的吞吐量等性能指標，但在資源分配等方面依然存在較大的挑戰。

1.3.3競爭+非競爭類

競爭和非競爭類結合了2類協議的優點，如碰撞率和延遲的降低等。典型的是文獻提出的混合傳播延遲感知接人類MAC（Propagation Delay-aware MAC Scheme for Long-distance UAV Networks，LDMAC）協議，采用順序重用的方法分配無碰撞、公平和增強的時隙，最大程度減少了碰撞的概率，提高通信的成功率和穩定性。圖7為LDMAC協議的幀結構。

文獻提出節能和位置感知MAC（Energy-efficient and Location Aware MAC， EF-LA-MAC）協議，通過本地化策略提高了QoS。然而，隨著網絡的密集度不斷增加，需要考慮到協議在網絡中的可擴展性。文獻提出定向通信的多通道MAC（FANETs Multi-channel MAC，FM-MAC）協議，采用基于移動預測的信道分配系統使無人機節點能在不同頻率下進行工作，降低了數據包被非授權接收的風險。文獻采用動態時分復用的方法，設計面向UAV網絡的MAC（MAC Protocal for UAVs-basedwireless networks，T-MAC）協議，實現了同一競爭域內多數據包的并發傳輸。為了應對高動態無人機環境下信道利用率隨時間和頻率變化的挑戰，文獻提出自適應信道劃分MAC（AdaptiveChannel Division MAC，ACD-MAC）協議，動態調整公共控制信道和共享數據信道之間的相對長度，改善了端到端時延和吞吐量。然而，ACD-MAC協議將高空平臺和無人機節點之間的時間認為是同步的，因此在實際應用中需要克服時間同步的挑戰。提出認知無線電和多通道機會保留的MAC（Cognitive Mutti-channel Opportunistic ReservationMAC，CogMOR-MAC）協議，能適應動態環境中的信道變化，提高信道利用率。然而，該協議使用的頻譜感知方法實現難度較高，且不太實用。

綜上所述，競爭+非競爭類MAC協議結合了2類協議的特點，可以提供無碰撞、靈活性高的網絡，從而滿足不同應用場景對于高效利用信道資源和避免沖突的需求。但隨著網絡規模的擴大，協議在復雜性、可擴展性等方面存在挑戰。因此在設計大規模UAVSNet MAC協議時需要綜合考慮具體應用場景、網絡需求和性能要求，以平衡這些優缺點。

2MAC協議對比分析與展望

MAC協議定性比較如表1所示，對現有MAC協議的各種特性，如拓撲、信道、吞吐量、延遲和復雜性等進行了比較。從表1可以看出，大多數MAC協議都是多個信道，以減少無人機節點的延遲。此外，很少有協議同時滿足高吞吐量、低延遲、低開銷、高公平性和低復雜性等特點。因此如何設計一個高效、合理的UAVSNet MAC協議將是未來的一個挑戰。

3未來展望

通過對MAC協議的探討，未來UAVSNet的MAC協議設計可以從以下幾個方面進行更加深入的研究。

①高容量和低延遲：隨著無人機應用場景的多樣化，例如高清視頻傳輸、傳感器數據共享和協同任務執行，對于快速且可靠的數據傳輸的需求不斷增加。因此MAC協議的設計需要支持更高容量數據傳輸和更低延遲通信。具體可以采用毫米波通信、智能頻譜管理等技術以實現UAVSNetMAC協議的高容量和低延遲。這些技術尚未廣泛應用于UAVSNet的MAC協議中，但在研究和實驗階段已經被論證可行。在未來的發展中，隨著技術的成熟和標準的制定，這些技術有望被應用于提升UAVSNet的通信性能。

②碰撞避免：未來無人機群MAC協議的設計需要考慮更高效的碰撞設計，以保證無人機之間的通信效率和可靠性。具體研究中可以考慮引入機器學習或其他預測算法進行碰撞預測，以及自適應調整發送參數等方式以實現UAVSNet的MAC協議的碰撞避免。

③能量效率：無人機的電池壽命有限，不能長時間續航，因此未來的協議設計更需要注重能量效率。具體研究中可以考慮能量的收集與轉換技術，將太陽能或環境中的能量收集以轉換為無人機的電能。通過調整通信功率、休眠和喚醒策略等方式也能提高能量效率，并延長無人機的續航時間。

④網絡拓撲管理：無人機群體的網絡拓撲通常是動態和自適應的。因此未來的MAC協議可以考慮提高網絡的拓撲管理功能，確保能處理無人機之間的連接和斷連、網絡分割和合并等情況，提高網絡的連通性和魯棒性。例如可以采用分布式管理、自組織網絡和拓撲優化算法等方式，以實現UAVSNet的MAC協議的網絡拓撲管理。

⑤安全性和隱私保護：無人機通信涉及敏感信息和任務數據的傳輸，因此安全性和隱私保護是未來協議設計的一個重要考慮因素，需要進一步提高協議的安全性。例如可以考慮在協議中加入認證、加密和防御各種攻擊的機制，以保護通信內容和網絡的安全性。

⑥跨層融合：跨層設計可使網絡擁有更高的網絡性能、能量效率、安全性和用戶體驗，同時增強網絡的適應性和靈活性。因此跨層設計也應該進一步成為未來研究的重點方向。具體可以采用跨層協議棧、物理層與MAC層的協同設計、QoS管理和跨層優化算法等方式以實現UAVSNet的MAC協議的跨層設計。

最后，在未來的研究中，應盡可能從實際環境、大規模網絡、異構網絡、動態網絡和安全性等方面對MAC協議進行驗證，并進一步優化和改進協議設計。這將有助于確保MAC協議在未來無人機群組網絡中的性能、可靠性和安全性。

4結束語

本文對UAVSNet的MAC協議進行了研究和綜述?，F有的UAVSNet的MAC協議分為競爭類、非競爭類和混合類協議。本文對它們的突出特點和優缺點進行了分析，并對各類協議進行了定性對比分析。根據分析結果，沒有一個協議可以被認為是完美解決大規模UAVSNet的MAC協議的方案。最后，提出了一些未來在設計UAVSNet的MAC協議時的建議。作為未來無人機網絡通信的發展方向，大規模UAVSNet的MAC協議在高容量低延遲、能效、跨層融合等方面具有廣闊的研究和應用前景。