5G遠(yuǎn)程運(yùn)維技術(shù)在智能機(jī)器人工作站中的應(yīng)用

潘明來　唐敬文

摘 要：文章針對智能機(jī)器人工作站研究設(shè)計(jì)了基于5G網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程數(shù)字化運(yùn)維體系架構(gòu)。首先分析了5G技術(shù)的指標(biāo)優(yōu)勢及遠(yuǎn)程運(yùn)維的概念，提出構(gòu)建方案來應(yīng)對現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)的挑戰(zhàn)；然后詳細(xì)構(gòu)建了智能機(jī)器人工作站系統(tǒng)的組成和運(yùn)維流程；設(shè)計(jì)了SDN+MEC的網(wǎng)絡(luò)模型；在此基礎(chǔ)之上，給出了遠(yuǎn)程運(yùn)維的功能模塊劃分，實(shí)現(xiàn)對工作站的實(shí)時(shí)監(jiān)控和智能化決策；最后通過原型系統(tǒng)的開發(fā)與性能測試，驗(yàn)證了5G條件下實(shí)現(xiàn)毫秒級的確定性時(shí)延和高可靠的遠(yuǎn)程運(yùn)維控制是可行的。

關(guān)鍵詞：5G網(wǎng)絡(luò) 遠(yuǎn)程運(yùn)維 智能機(jī)器人 工作站

1 引言

隨著工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)和智能制造的快速發(fā)展，對生產(chǎn)系統(tǒng)的柔性化和智能化提出了更高要求。然而傳統(tǒng)有線運(yùn)維方式面臨布線復(fù)雜、運(yùn)維延遲大等問題。遠(yuǎn)程無線運(yùn)維技術(shù)因此成為實(shí)現(xiàn)智能升級的重要途徑。應(yīng)用5G技術(shù)進(jìn)行遠(yuǎn)程運(yùn)維，可利用其超高帶寬和超低時(shí)延的優(yōu)勢，實(shí)時(shí)監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，并在故障發(fā)生后快速響應(yīng)和處理，實(shí)現(xiàn)無人值守、高效運(yùn)轉(zhuǎn)。這對推進(jìn)智能機(jī)器人等核心制造裝備的運(yùn)用至關(guān)重要。

本文采用構(gòu)建面向智能機(jī)器人工作站的5G遠(yuǎn)程運(yùn)維解決方案，運(yùn)用理論分析與原型系統(tǒng)驗(yàn)證相結(jié)合的研究方法，設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)和功能模塊，開發(fā)原型系統(tǒng)并測試性能，以期獲得通用化的技術(shù)驗(yàn)證方案，為后續(xù)產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。

2 5G遠(yuǎn)程運(yùn)維技術(shù)分析

2.1 5G技術(shù)

5G網(wǎng)絡(luò)在無線接入速率、用戶體驗(yàn)、連接密度和移動(dòng)性等方面超越4G。其關(guān)鍵指標(biāo)包括：峰值速率20Gbps，用戶體驗(yàn)速率100Mbps，空口時(shí)延<1ms，連接設(shè)備數(shù)量千萬級，高移動(dòng)性支持速率達(dá)500km/h等。5G網(wǎng)絡(luò)分為增強(qiáng)型移動(dòng)寬帶、超可靠低時(shí)延通信和大規(guī)模物聯(lián)網(wǎng)三類典型場景。其中，超可靠低時(shí)延通信正可提供微秒級的低時(shí)延抖動(dòng)，滿足工業(yè)遠(yuǎn)程運(yùn)維對實(shí)時(shí)控制響應(yīng)的苛刻需求;大規(guī)模物聯(lián)網(wǎng)可支持海量低功耗傳感設(shè)備接入，實(shí)現(xiàn)全面感知；而增強(qiáng)型移動(dòng)寬帶提供高速率則可實(shí)現(xiàn)視頻監(jiān)控、VR視角控制等豐富交互應(yīng)用。

5G網(wǎng)絡(luò)采用端到端的網(wǎng)絡(luò)切片技術(shù)，可根據(jù)不同業(yè)務(wù)需求和服務(wù)等級，創(chuàng)建多個(gè)邏輯子網(wǎng)絡(luò)，為運(yùn)維流量提供專線隔離。同時(shí)結(jié)合MEC多接入邊緣計(jì)算技術(shù)，在接入網(wǎng)絡(luò)邊緣部署應(yīng)用服務(wù)器，縮短數(shù)據(jù)傳輸路徑，數(shù)據(jù)就近處理，從而實(shí)現(xiàn)毫秒級的確定時(shí)延傳輸。5G核心網(wǎng)開放多種網(wǎng)絡(luò)能力，如位置、質(zhì)量體驗(yàn)、處于線管理等，通過標(biāo)準(zhǔn)北向接口，使第三方應(yīng)用可根據(jù)自身需求靈活調(diào)用。這為開發(fā)創(chuàng)新型運(yùn)維應(yīng)用提供了便利，比如精準(zhǔn)定位功能，可幫助快速鎖定機(jī)器人故障部位。

2.2 遠(yuǎn)程運(yùn)維

遠(yuǎn)程運(yùn)維通過遠(yuǎn)程監(jiān)測和控制手段，實(shí)現(xiàn)對生產(chǎn)設(shè)備和系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)測、故障檢測與診斷、控制優(yōu)化、升級維護(hù)等，使其高效、經(jīng)濟(jì)和無人值守地運(yùn)轉(zhuǎn)。主要功能有視頻監(jiān)控、數(shù)據(jù)采集、系統(tǒng)控制、在線協(xié)助等。體系結(jié)構(gòu)上由信息感知層、數(shù)據(jù)存儲處理層和應(yīng)用交互層三部分組成。5G條件下，遠(yuǎn)程運(yùn)維系統(tǒng)可實(shí)時(shí)獲取各種生產(chǎn)數(shù)據(jù)，上傳至云平臺生成數(shù)字孿生模型。運(yùn)維人員通過遠(yuǎn)程服務(wù)器訪問模型，進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測、故障預(yù)測、過程優(yōu)化、協(xié)作指導(dǎo)等，并下發(fā)控制指令對設(shè)備進(jìn)行調(diào)節(jié)，構(gòu)成閉環(huán)反饋，以實(shí)現(xiàn)無人值守的智能化運(yùn)維。重點(diǎn)是其可以確保網(wǎng)絡(luò)信息安全，防止數(shù)據(jù)泄露；并讓工作站及設(shè)備具備開放靈活的標(biāo)準(zhǔn)接口，以支持與運(yùn)維系統(tǒng)的對接集成。這是實(shí)現(xiàn)多供應(yīng)商設(shè)備協(xié)同運(yùn)維的基礎(chǔ)。

Time Sensitive Networking是一套IEEE標(biāo)準(zhǔn)的時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，通過嚴(yán)格控制網(wǎng)絡(luò)時(shí)延、抖動(dòng)和包丟率參數(shù)，使流量精確遵循事先配置的傳輸軌跡，為實(shí)時(shí)控制提供確定性保障，可完美應(yīng)用于工業(yè)遠(yuǎn)程例如機(jī)器人工作站運(yùn)維場景。

3 智能機(jī)器人工作站構(gòu)建

3.1 工作站組成

3.1.1 系統(tǒng)架構(gòu)

智能機(jī)器人工作站是一個(gè)機(jī)電氣一體化的復(fù)雜系統(tǒng)集成，主要包括工業(yè)機(jī)器人主體、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感器測量系統(tǒng)、控制器與驅(qū)動(dòng)器、人機(jī)界面以及遠(yuǎn)程通信和云平臺等子系統(tǒng)，通過機(jī)械、控制、信息多個(gè)學(xué)科和技術(shù)的交叉，實(shí)現(xiàn)特定自動(dòng)化作業(yè)功能。

3.1.2 機(jī)器人聯(lián)合控制系統(tǒng)

機(jī)器人控制系統(tǒng)貫穿工作站的整個(gè)控制鏈路。其由位置控制器、速度控制器、電流控制器等構(gòu)成多級反饋控制架構(gòu)。位置控制器根據(jù)程序軌跡規(guī)劃計(jì)算目標(biāo)角度值，并控制每個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，閉環(huán)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算；速度、電流控制器負(fù)責(zé)穩(wěn)定響應(yīng)。

3.1.3 運(yùn)動(dòng)控制過程

在遠(yuǎn)程運(yùn)維指令輸入后，首先由軌跡規(guī)劃模塊根據(jù)目的地計(jì)算或查表獲得空間曲線方程；運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊解析求解每關(guān)節(jié)相應(yīng)的角度、速度、加速度數(shù)據(jù)；再由控制器多級閉環(huán)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出，協(xié)調(diào)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，最終完成末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的預(yù)期運(yùn)動(dòng)。協(xié)調(diào)性好的控制系統(tǒng)是運(yùn)維的基礎(chǔ)與關(guān)鍵。

3.1.4 開放式遠(yuǎn)程運(yùn)維接口

工作站控制系統(tǒng)開放標(biāo)準(zhǔn)化網(wǎng)絡(luò)接口，可接收來自不同上層遠(yuǎn)程平臺的監(jiān)測和控制指令，獲取實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)并反饋，也可連接傳感設(shè)備接入信息；既實(shí)現(xiàn)上下游信息ynchronized雙向聯(lián)動(dòng)，也保證了與不同遠(yuǎn)程運(yùn)維系統(tǒng)的兼容開放。這是多供應(yīng)商協(xié)同運(yùn)維的基礎(chǔ)。

3.2 工作流程與運(yùn)維需求分析

智能機(jī)器人工作站的正常工作流程可以劃分為以下四個(gè)階段：（1）遠(yuǎn)程輸入運(yùn)維指令，下達(dá)控制目標(biāo)和作業(yè)任務(wù)；（2）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)接收指令，驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)按照運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃結(jié)果到達(dá)指定作業(yè)位置和狀態(tài)；（3）末端執(zhí)行器進(jìn)行相應(yīng)的作業(yè)，如抓取、焊接等；（4）各類傳感器采集液壓、溫度等狀態(tài)參數(shù)，反饋至遠(yuǎn)程運(yùn)維系統(tǒng)。

引入5G遠(yuǎn)程無線運(yùn)維體系后，工作站的監(jiān)控、故障檢測、控制優(yōu)化都需通過遠(yuǎn)程數(shù)字化指揮平臺完成，這對網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)響應(yīng)速度和系統(tǒng)軟硬件的開放兼容性能提出了更高挑戰(zhàn)。

3.3 基于5G的系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架設(shè)計(jì)上采用軟件定義網(wǎng)絡(luò)SDN和多接入邊緣計(jì)算MEC的融合架構(gòu)。SDN通過控制與轉(zhuǎn)發(fā)分離技術(shù)實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)層的動(dòng)態(tài)可編排配置和底層網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施的解耦；MEC則將部分計(jì)算和存儲等能力下沉至接入網(wǎng)邊緣；實(shí)現(xiàn)就近部署；顯著減少運(yùn)維控制信令交互的時(shí)延。

無線接入網(wǎng)環(huán)節(jié)選擇5G獨(dú)立組網(wǎng)SA模式；可提供差異化的網(wǎng)絡(luò)切片和服務(wù)級別保障。服務(wù)器集群和平臺功能采用虛擬化部署方式，便于資源彈性調(diào)度，也有利于通過網(wǎng)絡(luò)切片技術(shù)劃分多種類型的運(yùn)維服務(wù)子流量，實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)隔離和差異化遠(yuǎn)程運(yùn)維服務(wù)質(zhì)量保證。

4 5G遠(yuǎn)程運(yùn)維系統(tǒng)設(shè)計(jì)

5G遠(yuǎn)程運(yùn)維系統(tǒng)硬件資源主要包括：云服務(wù)器及存儲、5G基站和MEC服務(wù)器、網(wǎng)絡(luò)核心設(shè)備、遠(yuǎn)程控制終端和顯示大屏，以及機(jī)器人工作站現(xiàn)場系統(tǒng)。軟件資源包括：多終端協(xié)同平臺、云計(jì)算與大數(shù)據(jù)平臺、遠(yuǎn)程控制與協(xié)助系統(tǒng)、前端顯示與分析系統(tǒng)等。

4.1 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浼軜?gòu)

5G遠(yuǎn)程運(yùn)維系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)總體拓?fù)浒韵履K。其中，工業(yè)現(xiàn)場接入層通過MEC和私有5G網(wǎng)絡(luò)確保低時(shí)延，其上通過Time Sensitive Network技術(shù)進(jìn)行時(shí)延敏感流量的識別和搶占式轉(zhuǎn)發(fā)，保證運(yùn)維控制指令的確定性最終可達(dá)到us級;云中心數(shù)據(jù)中心層則提供海量存儲和強(qiáng)大計(jì)算處理能力，構(gòu)建數(shù)字孿生和各類智能分析模型；還可以設(shè)置統(tǒng)一的運(yùn)維指揮層，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互界面，并可以靈活接入其他類型生產(chǎn)系統(tǒng)。

4.2 服務(wù)器與存儲選型

服務(wù)器選用富士通/華為等品牌的新體系結(jié)構(gòu)全閃存服務(wù)器，其采用端到端的全閃存設(shè)計(jì)和RDMA網(wǎng)絡(luò)，相比機(jī)械硬盤具備更高的存儲輸入輸出性能，有利于大數(shù)據(jù)并行處理和機(jī)器學(xué)習(xí)等算法的高效運(yùn)行。存儲方面則選用分布式全閃存存儲產(chǎn)品，兼具大容量和高I/O性能優(yōu)勢，典型如華為OceanStor系列等。

4.3 功能模塊設(shè)計(jì)

5G遠(yuǎn)程運(yùn)維功能設(shè)計(jì)：（1）全時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控：實(shí)時(shí)獲取多角度視頻和傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對工作站系統(tǒng)的全方位監(jiān)控，并通過分析預(yù)測系統(tǒng)狀態(tài)。（2）智能故障檢測與定位：利用機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)分析歷史數(shù)據(jù)建立狀態(tài)映射模型，實(shí)現(xiàn)對故障模式的自動(dòng)化識別與追溯。（3）在線遠(yuǎn)程控制：運(yùn)維人員可以通過手機(jī)或AR設(shè)備遠(yuǎn)程登錄控制系統(tǒng)，對機(jī)器人或傳感器下達(dá)控制指令，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程運(yùn)維與管理。（4）增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)遠(yuǎn)程服務(wù)指導(dǎo)：使用AR眼鏡，遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)示范操作要點(diǎn)，指導(dǎo)現(xiàn)場技術(shù)人員快速定位問題并完成系統(tǒng)精準(zhǔn)調(diào)試。

遠(yuǎn)程運(yùn)維系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)字孿生模塊、狀態(tài)監(jiān)測模塊、優(yōu)化決策模塊和人機(jī)交互界面等。數(shù)據(jù)采集實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人和傳感器的聯(lián)網(wǎng)監(jiān)測;數(shù)字孿生通過數(shù)據(jù)建模，實(shí)現(xiàn)對工作站運(yùn)行狀態(tài)的還原和預(yù)測;狀態(tài)監(jiān)測和優(yōu)化決策模塊在數(shù)字孿生基礎(chǔ)上開展智能化分析，輸出控制指令或聯(lián)動(dòng)策略。人機(jī)界面負(fù)責(zé)結(jié)果展示和靈活交互。

4.4 安全機(jī)制

運(yùn)維系統(tǒng)持續(xù)采集各類照相、視頻流和多源異構(gòu)數(shù)據(jù)，在云端構(gòu)建完整的工作站和工藝運(yùn)行數(shù)字孿生，設(shè)置故障相關(guān)關(guān)聯(lián)規(guī)則，利用機(jī)器學(xué)習(xí)算法持續(xù)進(jìn)行自動(dòng)化模型訓(xùn)練和優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)對故障模式的主動(dòng)感知和預(yù)警。設(shè)置GPU加密服務(wù)器，使用國密算法和證書對運(yùn)維控制和管理鏈路上的所有信息流進(jìn)行加密，確保數(shù)據(jù)傳輸過程的保密性和完整性;采用區(qū)塊鏈等分布式賬本技術(shù)，保存所有操作日志和信息修改痕跡，保證遠(yuǎn)程運(yùn)維操作的不可否認(rèn)性和可審計(jì)性。

為保障運(yùn)維系統(tǒng)的實(shí)時(shí)響應(yīng)性能，在網(wǎng)絡(luò)層面部署確定性時(shí)延的5G切片子網(wǎng)，同時(shí)構(gòu)建時(shí)間敏感的流量調(diào)度機(jī)制，將運(yùn)維流量分為緊急和普通級別，按時(shí)序優(yōu)先處理，使關(guān)鍵指令得以搶占資源并即時(shí)響應(yīng)；在系統(tǒng)層面構(gòu)建主備雙活的服務(wù)器集群，消除單點(diǎn)故障風(fēng)險(xiǎn)。

4.5 開放接口

運(yùn)維人員可選擇VR/AR終端，通過交互界面準(zhǔn)確獲取工作站的全息數(shù)字孿生動(dòng)態(tài)信息，或編輯編程控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)對末端機(jī)構(gòu)的精細(xì)化遠(yuǎn)程操控，指導(dǎo)現(xiàn)場調(diào)試。現(xiàn)場技術(shù)人員使用智能眼鏡設(shè)備，遠(yuǎn)端專家可共享他們的虛擬視角，進(jìn)行交互式的狀態(tài)評估、問題定位、動(dòng)作示范和維護(hù)升級指導(dǎo)，實(shí)現(xiàn)專家知識和經(jīng)驗(yàn)無損遠(yuǎn)程傳遞。

設(shè)計(jì)統(tǒng)一的應(yīng)用編程接口（API），實(shí)現(xiàn)多供應(yīng)商的工作站系統(tǒng)、機(jī)器人傳感設(shè)備、工業(yè)相機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)互聯(lián)互通;采用微服務(wù)架構(gòu)和容器化部署，保證各功能應(yīng)用的獨(dú)立性，便于不同模型算法的橫向擴(kuò)展和升級迭代，也使整個(gè)運(yùn)維應(yīng)用系統(tǒng)具備彈性靈活的重構(gòu)能力，使功能應(yīng)用模塊可靈活橫向拓展，同時(shí)保證服務(wù)的獨(dú)立性。這是未來構(gòu)建生態(tài)化協(xié)同運(yùn)維平臺的基礎(chǔ)。

5 原型系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)與性能測試

5.1 原型系統(tǒng)搭建

選擇機(jī)器人焊接工作站作為運(yùn)維對象，搭建小規(guī)模遠(yuǎn)程運(yùn)維驗(yàn)證系統(tǒng)。包括：樣機(jī)工作站、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)、5G SA網(wǎng)絡(luò)及MEC服務(wù)器、云平臺和遠(yuǎn)程控制終端。開發(fā)運(yùn)維應(yīng)用Docker容器進(jìn)行快速迭代部署。構(gòu)建SDN控制器，配置網(wǎng)絡(luò)切片實(shí)例，實(shí)現(xiàn)按需調(diào)度。工位現(xiàn)場搭建：包括工業(yè)機(jī)器人、傳感控制柜和5G數(shù)字化改造單元；安裝端云MEC和SA基站構(gòu)建確定性時(shí)延的網(wǎng)絡(luò)。數(shù)據(jù)中心：部署云原生服務(wù)器集群，虛擬化存儲，通過vBNG/vUPF實(shí)現(xiàn)MEC用戶平面的一體化； 采用Kubernetes等技術(shù)實(shí)現(xiàn)docker化的快速迭代自動(dòng)部署。邊緣端：MEC上構(gòu)建面向運(yùn)維的應(yīng)用容器，形成云邊端協(xié)同的應(yīng)用架構(gòu)。

5.2 性能指標(biāo)與質(zhì)量測試

主要從確定性時(shí)延抖動(dòng)、丟包率和遠(yuǎn)程控制可用性等方面開展指標(biāo)評估和質(zhì)量驗(yàn)證。確定性時(shí)延測試采用PTP同步機(jī)制；對于遙控連續(xù)指令和復(fù)雜編程指令場景，檢測時(shí)延和丟包率是否符合要求。開展長時(shí)間可靠性測試，驗(yàn)證質(zhì)量保障機(jī)制的有效性。通過對比分析確定5G與4G在運(yùn)維質(zhì)量上的差異。

5.3 運(yùn)維效能評估

通過測試評估平臺，對原型系統(tǒng)的確定性時(shí)延抖動(dòng)、流量優(yōu)先調(diào)度的有效性、以及運(yùn)維控制和協(xié)作的可用性進(jìn)行全面的驗(yàn)證。現(xiàn)場與遠(yuǎn)程端構(gòu)建簡化工位進(jìn)行對比，檢驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)切片的隔離效果和運(yùn)維質(zhì)量提升情況。對工作站系統(tǒng)進(jìn)行對比，驗(yàn)證基于5G網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程化運(yùn)維后，在提升故障檢測效率、縮短系統(tǒng)恢復(fù)時(shí)間等方面的質(zhì)量效益和經(jīng)濟(jì)效益優(yōu)點(diǎn)，為產(chǎn)業(yè)化落地準(zhǔn)備數(shù)據(jù)支持。

對比分析傳統(tǒng)人工運(yùn)維和5G遠(yuǎn)程運(yùn)維方式下的工作站系統(tǒng)，在設(shè)備故障判斷精確度、模塊升級敏捷性以及人均效能等方面的差異，評估遠(yuǎn)程數(shù)字化協(xié)同運(yùn)維的合理性。為推進(jìn)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制定和產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用提供支持。

6 總結(jié)與展望

5G技術(shù)為工業(yè)領(lǐng)域高精準(zhǔn)、實(shí)時(shí)性和網(wǎng)絡(luò)協(xié)同的遠(yuǎn)程數(shù)字化運(yùn)維帶來了契機(jī)。本研究以智能機(jī)器人工作站為例，構(gòu)建了面向5G的遠(yuǎn)程運(yùn)維解決方案的原型驗(yàn)證系統(tǒng)，包括網(wǎng)絡(luò)框架、功能模塊和質(zhì)量保障機(jī)制。理論分析與測試結(jié)果表明，確實(shí)大幅提高了運(yùn)維靈活性，降低延遲，效率更優(yōu)。未來隨著相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的成熟和商用網(wǎng)絡(luò)的進(jìn)一步演進(jìn)，5G遠(yuǎn)程運(yùn)維技術(shù)必將得到深入應(yīng)用和大范圍推廣，使智能制造邁上新的臺階，將可實(shí)現(xiàn)工業(yè)過程中數(shù)十個(gè)機(jī)器人乃至全自動(dòng)化車間的數(shù)字閉環(huán)協(xié)同運(yùn)維，使制造業(yè)向無人值守邁出關(guān)鍵一步。

基金課題：校級課題《工業(yè)機(jī)器人工作站仿真設(shè)計(jì)》工學(xué)一體化精品課程開發(fā)研究 ZTTC2023ZD04。

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