移動機器人2D激光SLAM算法仿真與實現
2024-05-23 08:35:27馬志艷邵長松
湖北工業大學學報 2024年2期
馬志艷 邵長松
［摘要］ 隨著無人駕駛技術的迅速發展，同步定位與建圖技術因其精度高、穩定性好的優點備受人們關注。基于激光雷達傳感器，選擇主流的Gmapping和Cartographer算法，搭建實驗環境，對兩種算法進行對比仿真與實驗建圖，并對兩種算法的建圖效果進行深度的分析。基于濾波器的Gmapping算法計算量小，依賴于里程計信息 ，適用于小尺度、低特征環境中；基于圖優化的Cartographer算法累計誤差低，精度高，適用于精度和穩定性要求較高的場合。
［關鍵詞］ 移動機器人； 2D激光同步定位與建圖； Gmapping算法； Cartographer算法； 仿真
［中圖分類號］ TP242［文獻標識碼］ A
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