甘藍(lán)收獲技術(shù)與裝備研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢

摘要：

當(dāng)前我國甘藍(lán)機(jī)械化收獲程度低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，甘藍(lán)收獲機(jī)械化是研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)。通過闡述國內(nèi)外甘藍(lán)收獲機(jī)械中的主要收獲機(jī)構(gòu)與方式，分析歸納近幾年意大利、瑞士、比利時(shí)等西方發(fā)達(dá)國家具有代表性的收獲機(jī)械設(shè)備技術(shù)特點(diǎn)和性能參數(shù)，對我國甘藍(lán)主要采用的種植模式進(jìn)行介紹并分析不同地域栽培方式對甘藍(lán)收獲機(jī)械的影響。指出我國目前甘藍(lán)種植和機(jī)械化收獲存在的問題，提出適于我國甘藍(lán)機(jī)械化收獲的發(fā)展方向：明確甘藍(lán)與收獲機(jī)構(gòu)相互作用下?lián)p傷的內(nèi)在關(guān)聯(lián)機(jī)制，實(shí)現(xiàn)低損高效采收。新的農(nóng)藝要更好地適應(yīng)機(jī)械化生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)，推動(dòng)甘藍(lán)收獲機(jī)械向信息化、智能化、科技化方向發(fā)展。

關(guān)鍵詞：甘藍(lán)；收獲機(jī)械；栽培方式；種植模式；農(nóng)機(jī)農(nóng)藝融合

中圖分類號：S225.92

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Research status and development trend of cabbage mechanical harvesting equipment and technology

Abstract：

At present， the mechanized harvesting of cabbage in China is low and labor-intensive， and the mechanization of cabbage harvesting is the focus and difficulty of research. This paper focuses on the main harvesting mechanisms and methods of cabbage harvesting machinery at home and abroad， and analyzes and summarizes the technical characteristics and performance parameters of the representative harvesting machinery and equipment of Italy， Switzerland， Belgium and other western developed countries in recent years， introduces the main planting patterns of cabbage in China and analyzes the influence of different regional cultivation methods on cabbage harvesting machinery. The problems of cabbage planting and mechanized harvesting in China are pointed out， and the development direction suitable for cabbage mechanized harvesting in China is proposed as follows： to clarify the intrinsic correlation mechanism of damage under the interaction between cabbage and harvesting mechanism， and to realize low loss and high efficiency harvesting. The new agronomy should be better adapted to the mechanized production standards and promote the development of cabbage harvesting machinery in the direction of informationization， intelligence， science and technology.

Keywords：

cabbage; harvesting machinery; cultivation mode; planting mode; integration of agricultural machinery and agronomy

0 引言

近年來，隨著我國的經(jīng)濟(jì)增長以及蔬菜生產(chǎn)有關(guān)政策的出臺(tái)，甘藍(lán)成為我國各地主要栽培蔬菜之一，據(jù)聯(lián)合國糧食及農(nóng)業(yè)組織（FAO）統(tǒng)計(jì)，我國甘藍(lán)種植面積世界排行第一，約900khm2。我國每年甘藍(lán)總產(chǎn)量占世界甘藍(lán)總產(chǎn)量的50%，約35000kt。隨著人們對生活品質(zhì)要求的提升，甘藍(lán)因其營養(yǎng)價(jià)值高，又具有耐寒耐熱，抗病能力強(qiáng)、易于種植、畝產(chǎn)量高等特點(diǎn)，越來越受到廣大民眾的喜愛［14］。甘藍(lán)目前在耕整地、移栽定植、水肥管理等關(guān)鍵生產(chǎn)環(huán)節(jié)的機(jī)械化工作水平很高，但由于甘藍(lán)種類的多樣性、田間作業(yè)的復(fù)雜性、農(nóng)藝的粗放性，導(dǎo)致機(jī)械化收獲效果不理想，現(xiàn)階段仍以人工收獲方式為主，人工成本約占生產(chǎn)成本的50%［5］。我國農(nóng)村勞動(dòng)力資源短缺并且缺少與甘藍(lán)收獲環(huán)節(jié)相適配的收獲機(jī)械，造成“無人可用、無機(jī)可用”的窘迫局面，使得甘藍(lán)收獲環(huán)節(jié)成了種植農(nóng)戶的主要難題［6］。

國外甘藍(lán)收獲技術(shù)較為完善且自動(dòng)化程度高，但多數(shù)是針對大塊田地而設(shè)計(jì)的大型聯(lián)合收獲作業(yè)設(shè)備，整機(jī)體型龐大、機(jī)械機(jī)構(gòu)復(fù)雜、制造成本及維護(hù)成本高、與我國甘藍(lán)種植農(nóng)藝及標(biāo)準(zhǔn)不配套，不適合在我國進(jìn)行推廣作業(yè)，而我國對甘藍(lán)收獲技術(shù)以及相關(guān)設(shè)備研究起步較晚，隨著對國外先進(jìn)技術(shù)經(jīng)驗(yàn)的借鑒以及自身的摸索和自主創(chuàng)新，大部分成果仍處于實(shí)驗(yàn)室或試驗(yàn)階段，并沒有開發(fā)出適合我國主栽品種以及種植模式的甘藍(lán)專用收獲設(shè)備［78］。

本文旨在對甘藍(lán)種植模式特點(diǎn)和機(jī)械化收獲技術(shù)的研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析闡述，概況和總結(jié)國內(nèi)外典型甘藍(lán)機(jī)械化收獲技術(shù)與裝備，對甘藍(lán)機(jī)械化收獲技術(shù)及裝備進(jìn)行分析、歸納，提出適于我國甘藍(lán)機(jī)械化收獲的發(fā)展方向，并在此基礎(chǔ)上展望我國甘藍(lán)生產(chǎn)機(jī)械化未來的發(fā)展趨勢。

1 甘藍(lán)收獲機(jī)械特點(diǎn)

1.1 種植模式及作業(yè)品種多樣性

我國甘藍(lán)種植面積大，區(qū)域廣，不同地區(qū)本身的自然環(huán)境與種植模式不同、當(dāng)?shù)剡x取的主栽品種也不同。南方由于雨水充沛，大多以起壟種植為主，每壟種植2或4行甘藍(lán)（圖1、圖2），行距約為40～50cm，株距約為25～33cm，開溝深度約為15～20cm。栽培的甘藍(lán)品種球體較小，球徑約在20～26cm之間，而北方種植模式多以平作為主（圖3），行距約為45～50cm，株距約為30～35cm，且栽培的甘藍(lán)品種球體較大，球徑約在30cm以上。不同于水稻、小麥等作物，甘藍(lán)很少規(guī)模化種植，現(xiàn)階段仍以單家獨(dú)戶為主，導(dǎo)致甘藍(lán)生長環(huán)境、品種、種植農(nóng)藝的不同，因此要求甘藍(lán)收獲機(jī)械具有較強(qiáng)的適應(yīng)性，對于露地種植的甘藍(lán)，要求甘藍(lán)收獲機(jī)械能夠適應(yīng)錯(cuò)綜復(fù)雜的田間環(huán)境以及變化莫測的土壤情況，對于大棚內(nèi)栽培的甘藍(lán)，則要求甘藍(lán)收獲機(jī)械除了需要考慮種植土壤的相關(guān)情況還要能夠在狹小的作業(yè)環(huán)境正常工作［910］。

1） 起壟種植，單壟雙行（壟面1000mm寬幅），行距400～500 mm，株距250～330 mm（葉展可覆蓋全部土表），溝深150～200 mm，溝寬200～300 mm，甘藍(lán)每公頃栽種顆數(shù)為48000～55500顆。

2） 起壟種植，單壟4行（壟面2000/2200 mm），行距400～500 mm，株距250～330 mm（葉展可覆蓋全部土表），溝深150～200 mm，溝寬200～300 mm，每兩行甘藍(lán)中間留有機(jī)具作業(yè)通道。壟面2 m，甘藍(lán)畝栽顆數(shù)為3200～3700顆；壟面2.2 m，甘藍(lán)每公頃栽種顆數(shù)為43500～51000顆。

3） 平作種植（固定區(qū)域需設(shè)置壟溝以便排水，溝寬200～300 mm），行距450～500 mm，株距300～350 mm（葉展可覆蓋全部土表），甘藍(lán)每公頃栽種顆數(shù)為54000～63000顆。

1.2 收獲作業(yè)的一次性

甘藍(lán)的生長速度快，從播種到收獲約45～65天，成熟期較為一致，近幾年種植形式也從以往的春夏秋三季種植變?yōu)槎嗖缍嗄Ｊ椒N植，為保證生產(chǎn)實(shí)際需求并提高收獲效率，通常選取一次性收獲作業(yè)的方式對甘藍(lán)進(jìn)行采收，與一些農(nóng)作物不同，甘藍(lán)球體質(zhì)地柔軟、外包葉易破碎，在采收過程中易受到一定的機(jī)械損傷，因此對收獲的農(nóng)業(yè)裝備的關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)有了更高的要求。為減少收獲過程中因機(jī)械結(jié)構(gòu)造成的損失和損傷，甘藍(lán)收獲機(jī)械應(yīng)具有高效、低損的特點(diǎn)［11］。

1.3 收獲機(jī)的專用性

我國各區(qū)域主栽甘藍(lán)品種不同，成熟后甘藍(lán)個(gè)體的幾何形態(tài)與本身物理特性也不相同，有時(shí)同一品種甘藍(lán)因成熟過程中天氣條件、土壤酸堿度、肥料等因素的不同，甘藍(lán)球體幾何特征也存在很大差異［1213］，這也成了甘藍(lán)收獲機(jī)械設(shè)計(jì)和推廣的主要難題之一。目前的甘藍(lán)收獲機(jī)械都是針對當(dāng)?shù)刂髟云贩N及種植模式設(shè)計(jì)的，專用性較強(qiáng)，通用性較差，往往設(shè)計(jì)的甘藍(lán)收獲機(jī)在當(dāng)?shù)卦囼?yàn)效果良好但面對其他品種甘藍(lán)時(shí)，效果并不理想［14］。所以，在設(shè)計(jì)研發(fā)甘藍(lán)收獲機(jī)械過程中，應(yīng)當(dāng)將這些因素考慮在內(nèi)，實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵零部件或整個(gè)收獲割臺(tái)可替換，將部分收獲機(jī)構(gòu)空間位置設(shè)置可調(diào)，以此來適應(yīng)不同品種的甘藍(lán)，使得甘藍(lán)收獲機(jī)械在具有專用性的同時(shí)也能夠具有通用性。

2 甘藍(lán)收獲技術(shù)裝備研究現(xiàn)狀

國外早在20世紀(jì)初已經(jīng)對甘藍(lán)收獲機(jī)作業(yè)性能開展了廣泛的研究。經(jīng)過多年的研發(fā)，目前國外甘藍(lán)收獲已基本實(shí)現(xiàn)全程機(jī)械化，國外甘藍(lán)收獲機(jī)大致由拔取機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向輸送機(jī)構(gòu)、切根機(jī)構(gòu)、剝?nèi)~機(jī)構(gòu)以及收集機(jī)構(gòu)等組成，拔取機(jī)構(gòu)是通過將前部分的拔取裝置深入土壤中，牽拉甘藍(lán)根部使其從土里脫離出來；接著由導(dǎo)向輸送機(jī)構(gòu)上的撥禾輪將甘藍(lán)位置撥正，保證在切根作業(yè)時(shí)切割位置一致性；撥正后的甘藍(lán)經(jīng)輸送到達(dá)切根機(jī)構(gòu)，將拔取下來的甘藍(lán)進(jìn)行切根處理；剝?nèi)~機(jī)構(gòu)將切根完成的甘藍(lán)外包葉剝離；最后收集機(jī)構(gòu)進(jìn)行收集［15］。國內(nèi)由于蔬菜生產(chǎn)和農(nóng)機(jī)設(shè)備更新?lián)Q代的政策導(dǎo)向以及甘藍(lán)生產(chǎn)管理體系的完善和健全，各高校和科研機(jī)構(gòu)在汲取國外先進(jìn)科技方法的基礎(chǔ)上自主創(chuàng)新，先后對甘藍(lán)收獲理論與設(shè)備開展系列化探索與研究，但成果多數(shù)處于樣機(jī)或?qū)嶒?yàn)室階段［1619］。

2.1 國外研究現(xiàn)狀

1931年，世界上第一臺(tái)甘藍(lán)收獲機(jī)由蘇聯(lián)的Mitsuru Hachiya等［20］研制，后續(xù)研究開發(fā)的機(jī)型大多基于此進(jìn)行優(yōu)化創(chuàng)新改進(jìn)，該甘藍(lán)收獲機(jī)第一次實(shí)現(xiàn)了從傳統(tǒng)的機(jī)械模式轉(zhuǎn)變成機(jī)、電、液相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)甘藍(lán)收獲的全程機(jī)械化。該機(jī)與CT315/30拖拉機(jī)配套使用，收獲行數(shù)為兩行，由拔取機(jī)構(gòu)、輸送機(jī)構(gòu)及切根機(jī)構(gòu)等部件構(gòu)成。該拔取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)較為巧妙，在輸送機(jī)構(gòu)左右兩側(cè)分別設(shè)置了兩個(gè)由回轉(zhuǎn)鏈條組成的拔取器，并在其內(nèi)側(cè)安裝壓緊彈簧。甘藍(lán)收獲機(jī)作業(yè)時(shí)，拔取機(jī)構(gòu)一端的拔取器鏈條將待收獲的甘藍(lán)夾住，此時(shí)另一端的拔取器靜止不動(dòng)，保持抬起狀態(tài)并與地面呈25°角，通過鏈條將甘藍(lán)根莖夾持并輸送到切根機(jī)構(gòu)中，完成切根作業(yè)后輸送到收集裝置中。

1951—1954年，蘇聯(lián)又先后研制了CKM-1與NKH-1兩款單行甘藍(lán)收獲機(jī)，兩款機(jī)型收獲部件及工作原理相似，但CKM-1需要與XT3-7拖拉機(jī)配套使用。兩款機(jī)型主要由導(dǎo)向裝置、拔取輸送裝置、夾持輸送裝置、切根裝置和橫向輸送裝置組成。機(jī)器在進(jìn)行收獲作業(yè)時(shí)，導(dǎo)向裝置調(diào)整高度緊貼地面并插入甘藍(lán)下半部分球體，機(jī)器不斷向前運(yùn)動(dòng)，拔取輸送裝置在機(jī)器不斷向前運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)下，甘藍(lán)在向上的分力作用下隨拔取裝置傾斜表面方向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拔取作業(yè)。之后經(jīng)由拔取器上的鏈條將甘藍(lán)根部夾持運(yùn)輸，通過切根裝置將甘藍(lán)根莖切斷，最后經(jīng)由橫向輸送裝置完成收集作業(yè)。CKM-1與NKH-1兩款單行甘藍(lán)收獲機(jī)工作狀態(tài)不太穩(wěn)定，當(dāng)?shù)孛娌黄秸蛲寥罎駶檿r(shí)，收獲效率及效果較差［21］。

1993—1994年間，日本［22］研發(fā)了一款由65.4W汽油機(jī)提供動(dòng)力的自走式單行甘藍(lán)收獲機(jī)。當(dāng)進(jìn)行收獲作業(yè)時(shí)，甘藍(lán)被立式夾持輸送帶夾住之后向后運(yùn)輸，之后通過一對相對轉(zhuǎn)動(dòng)的切割機(jī)將甘藍(lán)根莖切斷，最后送到位于收獲機(jī)尾部的收集裝置中。該機(jī)進(jìn)行田間試驗(yàn)后表明，收獲一顆甘藍(lán)所需要的時(shí)間大概為2～3s。該甘藍(lán)收獲機(jī)收獲效率大概為0.03hm2。

1997年，日本研發(fā)了世界上第一臺(tái)具有圖像識(shí)別技術(shù)的智能式甘藍(lán)收獲機(jī)，該機(jī)主要由圖像識(shí)別及分析系統(tǒng)、收獲機(jī)械手、液壓行走控制系統(tǒng)等組成。進(jìn)行收獲作業(yè)時(shí)，該甘藍(lán)收獲機(jī)可以根據(jù)機(jī)身上所裝配的高敏度圖像識(shí)別裝置來進(jìn)行圖像識(shí)別并分析目標(biāo)甘藍(lán)的成熟度，如果滿足收獲條件，該收獲機(jī)可以自動(dòng)摘取，如果達(dá)不到收獲標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)器則繼續(xù)前進(jìn)對下一個(gè)目標(biāo)甘藍(lán)進(jìn)行識(shí)別。但根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果來看收獲效果并不理想，該智能甘藍(lán)收獲機(jī)圖像識(shí)別準(zhǔn)確率僅為45%，其次采摘機(jī)械手運(yùn)動(dòng)緩慢，從識(shí)別到完全采摘大約需要70s。雖然該機(jī)實(shí)現(xiàn)了智能化，但識(shí)別準(zhǔn)確率及采摘效率較低成為該機(jī)難以推廣的主要原因［2324］。

1998年，美國研發(fā)了一款收獲行數(shù)為單行的甘藍(lán)聯(lián)合收獲機(jī)，該機(jī)田間作業(yè)可一次性完成拔取、切根、剝?nèi)~和收集等聯(lián)合作業(yè)［24］。該聯(lián)合收獲機(jī)由導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、雙螺旋輸送機(jī)構(gòu)、雙圓盤切割機(jī)構(gòu)等組成，在收獲機(jī)工作時(shí)，首先將導(dǎo)向機(jī)構(gòu)插入土中，在機(jī)器向前不斷運(yùn)動(dòng)的過程中，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過不斷外旋產(chǎn)生向上的牽引力將甘藍(lán)拔起并隨輸送機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到切割機(jī)構(gòu)處，通過割刀將甘藍(lán)與土中的根分離；接著由吊索輸送器將甘藍(lán)夾持運(yùn)送到橫向輸送裝置，依靠分離螺旋的作用將甘藍(lán)外包爛葉除去，最后由輸送臺(tái)將處理干凈的甘藍(lán)運(yùn)送到收獲箱中［25］。

1999年，加拿大研創(chuàng)出一種牽引式單行甘藍(lán)收獲機(jī)，與以往懸掛式收獲機(jī)不同，該機(jī)通過配備的電子液壓控制系統(tǒng)來調(diào)節(jié)切割刀的高度以及拔取提升輸送裝置的工作高度，以此達(dá)到精確收獲的目的，與此同時(shí)該收獲機(jī)的收集裝置僅設(shè)置在裝備的一側(cè)，在柔性橡膠輸送帶夾持甘藍(lán)進(jìn)行輸送，并且完成切根作業(yè)之后，將其輸送到收集裝置內(nèi)，經(jīng)過試驗(yàn)，該機(jī)不可避免的是甘藍(lán)損傷率較高，但收獲效率遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于人工［26］。

2000年，日本研發(fā)出一種僅靠3人就可以操作完成作業(yè)的甘藍(lán)收獲機(jī)，包括收獲、包裝等工序。其動(dòng)力來源為15kW拖拉機(jī)，收獲行數(shù)為單行，一次性可完成根以及外葉的清除。三個(gè)操作人員分工分別是第一個(gè)工人操作機(jī)具把收獲機(jī)所收獲的甘藍(lán)全部有序擺放在輸送帶上；第二個(gè)工人的主要工作就是將甘藍(lán)的外包葉剝除；第三個(gè)工人的工作主要是精選甘藍(lán)以及將其裝箱，但整個(gè)過程甘藍(lán)損傷率在20%左右［27］。

近年來，國外甘藍(lán)收獲裝備逐步向著大型化、智能化以及聯(lián)合收獲作業(yè)的方向發(fā)展，尤其是用于商業(yè)推廣的機(jī)型，普遍要求收獲機(jī)更加高效智能，可以一次性完成收獲、集箱、運(yùn)輸?shù)嚷?lián)合作業(yè)，其中代表機(jī)型是意大利HORTECH甘藍(lán)收獲機(jī)、比利時(shí)VANHOUCK牽引式甘藍(lán)收獲機(jī)、德國TK-2000甘藍(lán)收獲機(jī)。意大利一款懸掛式單行甘藍(lán)收獲機(jī)，輸送帶采用柔性材料，在輸送過程中，兩輸送帶夾持甘藍(lán)到割刀上方，然后將其輸送到收獲裝置中，保證切割及輸送的穩(wěn)定性，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了收獲的有序性。德國TK-2000甘藍(lán)收獲機(jī)可通過液壓系統(tǒng)調(diào)整拔取機(jī)構(gòu)空間位置參數(shù)，以此針對不同規(guī)模壟面進(jìn)行有效收獲。比利時(shí)甘藍(lán)收獲機(jī)一次作業(yè)可以實(shí)現(xiàn)甘藍(lán)拔取，切根，剝?nèi)~作業(yè)，需配1～2個(gè)工位進(jìn)行人工裝箱和二次篩選。三款代表機(jī)型詳細(xì)工作參數(shù)如表1所示。

2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀

自從進(jìn)入21世紀(jì)以來，我國農(nóng)業(yè)機(jī)械化的發(fā)展勢頭迅猛，國內(nèi)很多科研機(jī)構(gòu)及高校都開始了對甘藍(lán)收獲裝備進(jìn)行了研發(fā)。但目前大部分成果仍處于實(shí)驗(yàn)室或試驗(yàn)階段，并沒有開發(fā)出適合我國主栽品種以及種植模式的甘藍(lán)專用收獲設(shè)備［2829］。

20世紀(jì)80年代末，欒家敏等［30］設(shè)計(jì)了一款可以原地轉(zhuǎn)彎的履帶式甘藍(lán)收獲機(jī)，該裝備主要由行走裝置、導(dǎo)入拔取機(jī)構(gòu)、螺旋提升輸送機(jī)構(gòu)、切割機(jī)構(gòu)、夾持輸送機(jī)構(gòu)以及剝?nèi)~裝置等部件構(gòu)成，此機(jī)收獲行數(shù)為雙行，采用汽油機(jī)提供動(dòng)力。兩個(gè)履帶間的距離可以達(dá)到500mm，最大的工作幅寬可以達(dá)到690mm；此裝備配備的擋位有前進(jìn)后退高低速擋位各兩個(gè)；工作時(shí)前進(jìn)速度最快可以達(dá)到0.8m/s，而在后退時(shí)，最快速度也可以達(dá)到0.7m/s，最大的收獲行距為50cm，作業(yè)能力較強(qiáng)，極大提高了工作效率［21］。經(jīng)田間試驗(yàn)結(jié)果表明，該履帶式甘藍(lán)收獲機(jī)甘藍(lán)拔取成功率達(dá)93%，切根合格率達(dá)87%，田間作業(yè)效率為0.07～0.09hm2/h，甘藍(lán)收獲損傷率為6.2%。

2011年，甘肅農(nóng)業(yè)大學(xué)王志強(qiáng)等在分析國內(nèi)甘藍(lán)種植情況及生產(chǎn)情況的基礎(chǔ)上，聯(lián)系實(shí)際并針對甘肅主栽品種及種植模式設(shè)計(jì)了4YB-1型甘藍(lán)收獲機(jī)的總體結(jié)構(gòu)，并對甘藍(lán)根莖進(jìn)行機(jī)采力學(xué)特性研究，為切割機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)，同時(shí)通過ANSYS軟件對其進(jìn)行靜力學(xué)及模態(tài)分析判斷切割裝置可靠性。整機(jī)主要部件有雙圓盤切根機(jī)構(gòu)、壓頂扶正機(jī)構(gòu)、螺旋輸送機(jī)構(gòu)、收集機(jī)構(gòu)、側(cè)懸掛裝置、收集箱以及行走輪等，但是僅對整機(jī)進(jìn)行了三維設(shè)計(jì)與甘藍(lán)收獲理論研究，沒有制造出實(shí)物，同時(shí)在與拖拉機(jī)的懸掛系統(tǒng)設(shè)計(jì)中仍存在不足［3132］。

2012—2013年，東北農(nóng)業(yè)大學(xué)周成等對甘藍(lán)種植土壤特性、幾何特征、拔取力和根莖水分等物理特性進(jìn)行試驗(yàn)分析，測定甘藍(lán)根莖不同位置的剪切強(qiáng)度，設(shè)計(jì)出了收獲機(jī)具總體結(jié)構(gòu)并制造出樣機(jī)。此機(jī)器為單行牽引式一次收獲，整機(jī)由雙圓盤導(dǎo)入機(jī)構(gòu)、帶式扶正機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、鏈?zhǔn)教嵘龣C(jī)構(gòu)、收集裝置等組成，同時(shí)此機(jī)也可用于白菜的收獲，實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多用［33］。通過有限元分析優(yōu)化了整體與關(guān)鍵部件的參數(shù)設(shè)定。經(jīng)田間試驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器甘藍(lán)拔取成功率為92%，根莖切割合格率為92%，剝?nèi)~率為90%，收獲作業(yè)效率約0.07～0.1 hm2/h，甘藍(lán)收獲損傷率為5.6%。

2017年，浙江大學(xué)杜冬冬等對江蘇、浙江地區(qū)的甘藍(lán)品種進(jìn)行了物理學(xué)特性分析，在此基礎(chǔ)上確定了甘藍(lán)收獲機(jī)的各種關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)方案，同時(shí)對甘藍(lán)根莖部位剪切強(qiáng)度進(jìn)行試驗(yàn)分析，進(jìn)而突破了甘藍(lán)機(jī)械化收獲過程中拔取、夾持輸送、精準(zhǔn)切根等一系列關(guān)鍵步驟的難點(diǎn)，研制出一款自走式履帶甘藍(lán)收獲機(jī)樣機(jī)。其設(shè)計(jì)的拔取裝置類似鏟式結(jié)構(gòu)，與撥禾輪共同作業(yè)，可以有效地降低甘藍(lán)在剝?nèi)~時(shí)葉片受損的可能性，通過雙橫向輸送裝置和鋸齒式輸送鏈分別實(shí)現(xiàn)甘藍(lán)球體夾持作業(yè)和根部精準(zhǔn)切割作業(yè)，同時(shí)全機(jī)各關(guān)鍵機(jī)構(gòu)由液壓動(dòng)力系統(tǒng)控制。經(jīng)田間試驗(yàn)結(jié)果表明，該機(jī)基本實(shí)現(xiàn)甘藍(lán)機(jī)械化收獲要求，但是收獲損傷率較高，收獲效率較低［34］。該機(jī)的收獲作業(yè)效率僅為0.2hm2/h，甘藍(lán)拔取率為96.2%，根莖切割合格率為88.9%，甘藍(lán)收獲損傷率為5.1%。

2018年，農(nóng)業(yè)農(nóng)村部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所設(shè)計(jì)研發(fā)了一款4GCB-2自走式甘藍(lán)收獲機(jī)，該機(jī)由液壓裝置提供動(dòng)力，作業(yè)模式采用兩行收獲，作業(yè)時(shí)，割刀與地面接觸，在甘藍(lán)未被拔取時(shí)將根莖切斷，隨后波浪式輸送帶將切割完的甘藍(lán)運(yùn)送到收集箱內(nèi)，完成一次甘藍(lán)的收獲。試驗(yàn)分析結(jié)果表明，該機(jī)對大小相近，形狀規(guī)則的甘藍(lán)收獲效果良好，對于一些大小極端或者形狀不規(guī)則的甘藍(lán)，收獲效果較差［35］。

2019年，農(nóng)業(yè)農(nóng)村部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所果蔬茶團(tuán)隊(duì)成功研創(chuàng)了4GCSD-1200型自走式甘藍(lán)收獲機(jī)，該機(jī)主要由自走式雙動(dòng)力履帶行走底盤、甘藍(lán)高效低損收獲割臺(tái)、智能管控系統(tǒng)等組成，一次性作業(yè)可實(shí)現(xiàn)雙行甘藍(lán)的拔取、輸送、切根、剝?nèi)~、集箱等功能，整機(jī)采用雙動(dòng)力雙泵全液驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，配有油/電兩個(gè)動(dòng)力源，選用7路負(fù)載敏感比例控制閥，滿足多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在不同負(fù)載下同時(shí)工作，合理分配動(dòng)力，有效降低整機(jī)功率；割臺(tái)模塊化快速接口設(shè)計(jì)，可根據(jù)作業(yè)需求快速更換割臺(tái)；不同作業(yè)場景下，可實(shí)現(xiàn)履帶實(shí)時(shí)變間距調(diào)節(jié)、自動(dòng)引導(dǎo)對行、作業(yè)參數(shù)自適應(yīng)調(diào)節(jié)等功能。

3 存在問題及發(fā)展方向

3.1 存在問題

根據(jù)國內(nèi)外甘藍(lán)收獲機(jī)械研究現(xiàn)狀可知，目前有關(guān)甘藍(lán)高效低損收獲基礎(chǔ)理論方面國內(nèi)外研究較少，多數(shù)集中在裝備研發(fā)方面，且國外甘藍(lán)機(jī)械化收獲技術(shù)相對成熟，部分甘藍(lán)收獲機(jī)型已實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。國內(nèi)甘藍(lán)收獲機(jī)械在進(jìn)行研發(fā)及推廣時(shí)仍存在一些問題，阻礙其發(fā)展與推廣進(jìn)程［36］。

1） 農(nóng)藝粗疏，種植模式不統(tǒng)一。國內(nèi)各地甘藍(lán)主栽品種不同，不同種類甘藍(lán)受到不同種植模式及環(huán)境的影響，成熟后的物理特性也不相同，這也成了甘藍(lán)收獲機(jī)械研究的難題之一。統(tǒng)一的農(nóng)藝標(biāo)準(zhǔn)是實(shí)現(xiàn)機(jī)械化收獲的前提，而我國甘藍(lán)在移栽定植、水肥管理、田間澆灌等環(huán)節(jié)機(jī)械化程度不高，種植模式與各地栽培農(nóng)藝不統(tǒng)一，這就要求甘藍(lán)收獲裝備在田間進(jìn)行收獲作業(yè)時(shí)要有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，此外，菜農(nóng)思想上普遍認(rèn)為蔬菜生產(chǎn)就是“面朝黃土背朝天”的大規(guī)模人工作業(yè)，與機(jī)械化收獲相比，更愿意接受手工作業(yè)。

2） 機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，智能化程度較低。甘藍(lán)收獲裝備一般都由拔取機(jī)構(gòu)，輸送機(jī)構(gòu)，切割機(jī)構(gòu)組成，較多地選用機(jī)械傳動(dòng)方式使機(jī)具整體結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜。田間作業(yè)時(shí)，農(nóng)民機(jī)手的操作不當(dāng)、難以預(yù)料的作業(yè)環(huán)境、收獲甘藍(lán)幾何特征的差異都會(huì)降低收獲質(zhì)量并提高故障發(fā)生的可能。在農(nóng)村日常保養(yǎng)與維修也很難實(shí)現(xiàn)，一旦發(fā)生故障，農(nóng)民就會(huì)手足無措。國內(nèi)近幾年隨著蔬菜生產(chǎn)和農(nóng)機(jī)設(shè)備更新?lián)Q代的政策導(dǎo)向以及電子控制技術(shù)、液壓傳動(dòng)的興起，未來的甘藍(lán)收獲機(jī)械應(yīng)在其加持下朝著結(jié)構(gòu)精簡化、控制智能化、收獲高效化的方向發(fā)展。

3） 收獲技術(shù)不成熟，易堵塞，漏收率及損傷率較高。國內(nèi)對于甘藍(lán)低損收獲機(jī)理的研究目前仍處于起步階段，且甘藍(lán)收獲機(jī)械作業(yè)環(huán)境錯(cuò)綜復(fù)雜。泥土，甘藍(lán)外包葉，木質(zhì)化嚴(yán)重的甘藍(lán)根部，很容易在輸送環(huán)節(jié)及切割環(huán)節(jié)發(fā)生堵塞，所以在優(yōu)化設(shè)計(jì)甘藍(lán)關(guān)鍵機(jī)構(gòu)時(shí)一定要避免出現(xiàn)這些問題，提高其防堵塞與清除雜物的能力。收獲機(jī)械的機(jī)采損傷率是驗(yàn)證一臺(tái)收獲機(jī)作業(yè)性能是否達(dá)標(biāo)的重要指標(biāo)，收獲過程發(fā)生損傷在所難免，但要盡可能地降低損傷率使其在可接受范圍之內(nèi)。

4） 經(jīng)濟(jì)效益低，制造成本高。與小麥，玉米等大規(guī)模種植農(nóng)作物不同，我國甘藍(lán)種植規(guī)模仍以“單家獨(dú)戶”為主，種植區(qū)域廣且分散。一些甘藍(lán)收獲機(jī)械的關(guān)鍵部件需要單獨(dú)研發(fā)定制，制造成本較高，很多小型農(nóng)機(jī)企業(yè)以企業(yè)效益為主不愿生產(chǎn)。同時(shí)購買設(shè)備的投資回收期較長，部分地區(qū)對新型農(nóng)機(jī)產(chǎn)品優(yōu)惠力度不足，一般農(nóng)民負(fù)擔(dān)不起。現(xiàn)階段甘藍(lán)機(jī)械收獲損傷率較高，達(dá)不到人工收獲質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，農(nóng)民不認(rèn)可，收獲質(zhì)量想要達(dá)到市場標(biāo)準(zhǔn)仍有很多問題要解決。

5） 農(nóng)業(yè)機(jī)械推廣重視程度不足。菜農(nóng)作為甘藍(lán)收獲機(jī)械技術(shù)推廣方面的主體，其對農(nóng)業(yè)機(jī)械化的認(rèn)識(shí)決定著機(jī)械化收獲機(jī)具的推廣程度。但是，大多數(shù)菜農(nóng)學(xué)歷較低，知識(shí)水平有限，且常年的人工作業(yè)模式使其形成了固定的思維，不愿意成為“第一個(gè)吃螃蟹的人”，對于甘藍(lán)機(jī)械化采收存在一定的抵觸心理且持懷疑態(tài)度，導(dǎo)致甘藍(lán)機(jī)械實(shí)際示范并推廣的過程中出現(xiàn)圍觀的人多，但購買的人數(shù)少的尷尬現(xiàn)象［3740］。

3.2 發(fā)展方向

盡管我國在甘藍(lán)機(jī)采原理及裝備的研究處于起步階段，但隨著近些年各高校以及科研院所對國外成型設(shè)備及技術(shù)的吸收與創(chuàng)新，已經(jīng)可以解決當(dāng)?shù)匦∫?guī)模種植甘藍(lán)地區(qū)的收獲問題，但要想真正實(shí)現(xiàn)甘藍(lán)全程機(jī)械化收獲，開發(fā)出適合大規(guī)模作業(yè)并進(jìn)行商業(yè)化的成熟機(jī)型，應(yīng)注意以下幾個(gè)方面。

1） 統(tǒng)籌兼顧，注重農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝相結(jié)合。高度機(jī)械化的前提是高標(biāo)準(zhǔn)的農(nóng)藝，農(nóng)機(jī)與農(nóng)藝相輔相成才能夠提高作業(yè)質(zhì)量。嚴(yán)格推行宜機(jī)化標(biāo)準(zhǔn)并實(shí)現(xiàn)相配套的種植模式，逐步推行同區(qū)域同品種、不同區(qū)域同品種，不同區(qū)域不同品種甘藍(lán)種植農(nóng)藝之間的融合，制定統(tǒng)一壟作或平作標(biāo)準(zhǔn)，使壟面、溝深、機(jī)耕道規(guī)范化，同時(shí)規(guī)定株間距及行間距尺寸，為甘藍(lán)全程機(jī)械化奠定農(nóng)藝基礎(chǔ)。

2） 加強(qiáng)甘藍(lán)高效低損運(yùn)輸機(jī)理研究。由于甘藍(lán)柔軟易受損傷的特點(diǎn)使得甘藍(lán)機(jī)械化收獲在實(shí)際生產(chǎn)作業(yè)過程中采收質(zhì)量忽高忽低，而甘藍(lán)損傷的本質(zhì)是甘藍(lán)自身機(jī)械物理力學(xué)特性及其與機(jī)構(gòu)相互作用下發(fā)生的力學(xué)變化。目前國內(nèi)在甘藍(lán)植株低損輸送技術(shù)領(lǐng)域的研究相對薄弱，尤其是在于收獲作業(yè)密切相關(guān)的甘藍(lán)植株生物力學(xué)性能、機(jī)采力學(xué)特性等研究方面較少，因此，各高校及科研院所應(yīng)以提高甘藍(lán)收獲完整率和優(yōu)化收獲關(guān)鍵機(jī)構(gòu)為目標(biāo)，重點(diǎn)研究扶葉、仿形、柔性收獲技術(shù)，探知甘藍(lán)損傷臨界條件，明確甘藍(lán)收獲損傷產(chǎn)生機(jī)制，加強(qiáng)對甘藍(lán)高效低損運(yùn)輸機(jī)理方面的研究對未來甘藍(lán)收獲作業(yè)實(shí)現(xiàn)全程機(jī)械化有著重要意義。

3） 制定優(yōu)惠政策，降低制造成本。科研機(jī)構(gòu)和農(nóng)機(jī)制造企業(yè)應(yīng)當(dāng)盡快對農(nóng)村蔬菜產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)結(jié)構(gòu)與經(jīng)濟(jì)效益和農(nóng)民經(jīng)濟(jì)來源與消費(fèi)能力進(jìn)行調(diào)研，并基于調(diào)研結(jié)果在保證收獲作業(yè)性能穩(wěn)定的前提下，通過更換機(jī)具材料，優(yōu)化工作部件機(jī)械結(jié)構(gòu)，降低機(jī)具操作難度等方法，最大限度地降低成本，制造結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、可靠性好的收獲機(jī)具來滿足甘藍(lán)實(shí)際收獲需求。同時(shí)政府為促進(jìn)蔬菜產(chǎn)業(yè)實(shí)現(xiàn)機(jī)械化，應(yīng)制定相關(guān)優(yōu)惠政策，加大小型收獲機(jī)械購買補(bǔ)貼，保障農(nóng)民權(quán)益并以此來提高農(nóng)民對機(jī)械化作業(yè)的認(rèn)識(shí)及購買農(nóng)機(jī)的積極性。

4） 提高甘藍(lán)收獲機(jī)械的通用性。目前各高校及科研院所研制的甘藍(lán)收獲機(jī)都是針對當(dāng)?shù)刂髟云贩N及種植模式設(shè)計(jì)的，在當(dāng)?shù)靥镩g試驗(yàn)效果良好，但當(dāng)收獲其他品種或種植模式有差異時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)“水土不服”的情況，收獲效果較差。若要實(shí)現(xiàn)甘藍(lán)收獲機(jī)械化，研發(fā)這種不具有通用性的收獲機(jī)具在增加成本的同時(shí)還會(huì)限制甘藍(lán)收獲機(jī)械的推廣。因此應(yīng)當(dāng)調(diào)研不同品種甘藍(lán)的共性，通過改變甘藍(lán)收獲割臺(tái)與機(jī)具連接方式或調(diào)整收獲機(jī)具關(guān)鍵部件空間位置參數(shù)來實(shí)現(xiàn)可以針對不同品種，不同形狀，不同栽培模式的甘藍(lán)進(jìn)行收獲作業(yè)，開發(fā)通用性較強(qiáng)的收獲機(jī)具。

5） 提高甘藍(lán)收獲機(jī)械的智能化程度。目前國內(nèi)科研機(jī)構(gòu)研發(fā)的甘藍(lán)收獲機(jī)械結(jié)構(gòu)較為單一，智能化程度低，只能進(jìn)行簡單的一次性收獲。隨著近幾年蔬菜生產(chǎn)政策及精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的興起，未來可以將智能控制與北斗導(dǎo)航定位技術(shù)運(yùn)用到甘藍(lán)收獲過程中，研究開發(fā)甘藍(lán)成熟度檢測器、將之與機(jī)械視覺技術(shù)結(jié)合起來加裝在甘藍(lán)收獲機(jī)具上，使其在收獲過程中可以對甘藍(lán)品質(zhì)進(jìn)行篩選，提高甘藍(lán)收獲合格率，并通過微電子技術(shù)將收獲機(jī)具機(jī)械結(jié)構(gòu)與液壓控制、電氣控制或氣動(dòng)控制結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)對收獲關(guān)鍵部件的精準(zhǔn)操控，以此來提高收獲機(jī)械的功能性與可操控性，降低甘藍(lán)收獲損傷率，使甘藍(lán)收獲質(zhì)量與人工收獲質(zhì)量相同或更好。

6） 建設(shè)高素質(zhì)農(nóng)機(jī)推廣隊(duì)伍，提高農(nóng)機(jī)成果推廣深度及廣度。農(nóng)業(yè)機(jī)械推廣隊(duì)伍的建設(shè)對甘藍(lán)收獲機(jī)械研發(fā)成果異常重要。菜農(nóng)大多受教育程度不高，傳統(tǒng)觀念根深蒂固，認(rèn)識(shí)不到農(nóng)業(yè)機(jī)械化的優(yōu)越性。因此，培養(yǎng)高素質(zhì)的農(nóng)機(jī)推廣人員十分重要，推廣人員需了解當(dāng)?shù)鼗巨r(nóng)業(yè)狀況、甘藍(lán)的生產(chǎn)周期、收獲關(guān)鍵期、種植戶目前可使用的農(nóng)業(yè)機(jī)械及其配套設(shè)備。通過在當(dāng)?shù)厥痉痘剡M(jìn)行收獲機(jī)具成果演示，給菜農(nóng)最直觀的示范，以此改變菜農(nóng)的觀念，保障收獲作業(yè)機(jī)械化的有效實(shí)施［4143］。

4 結(jié)語

盡管我國甘藍(lán)種植面積與產(chǎn)量逐年增加，我國甘藍(lán)機(jī)械化收獲水平卻進(jìn)步緩慢，同時(shí)現(xiàn)階段從事農(nóng)業(yè)生產(chǎn)主要?jiǎng)趧?dòng)力年齡過高，青年勞動(dòng)力不愿從事相關(guān)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)作業(yè)，造成“無人可用、無機(jī)可用”的窘迫局面。面對現(xiàn)階段甘藍(lán)收獲形式單一、勞動(dòng)力緊缺、機(jī)械收獲質(zhì)量無法與人工相比等問題，未來我國科研機(jī)構(gòu)應(yīng)重點(diǎn)研究甘藍(lán)在機(jī)具收獲過程中的運(yùn)動(dòng)行為，明確甘藍(lán)機(jī)采損傷臨界條件，在收獲關(guān)鍵機(jī)構(gòu)優(yōu)化配置的基礎(chǔ)上，探明機(jī)構(gòu)內(nèi)、外在因素對收獲性能的影響，同時(shí)進(jìn)一步加強(qiáng)甘藍(lán)收獲機(jī)具通用性、可靠性、實(shí)用性，逐漸實(shí)現(xiàn)智能化，對實(shí)現(xiàn)甘藍(lán)全程機(jī)械化，穩(wěn)固我國蔬菜大國地位具有重要意義。

參 考 文 獻(xiàn)

［1］ 黎奎良. 工廠化上海青收割裝置設(shè)計(jì)及參數(shù)優(yōu)化研究［D］. 重慶： 西南大學(xué)， 2020.

Li Kuiliang. Study on the design and parameter optimization of the harvesting device for industrialized Shanghaiqing ［D］. Chongqing： Southwest University， 2020.

［2］ 李輝尚， 孔繁濤， 沈辰， 等. “十三五”時(shí)期我國蔬菜產(chǎn)業(yè)發(fā)展策略研究［J］. 經(jīng)濟(jì)縱橫， 2016（11）： 114-120.

［3］ 盧隨卷， 王維峰. 玉米—甘藍(lán)高產(chǎn)制種技術(shù)［J］. 種業(yè)導(dǎo)刊， 2019（2）： 29-30.

［4］ 張靜， 韓長杰， 郭輝， 等. 結(jié)球葉菜收獲機(jī)械關(guān)鍵技術(shù)與裝備研究現(xiàn)狀［J］. 新疆農(nóng)機(jī)化， 2019（2）： 29-34.

Zhang Jing， Han Changjie， Guo Hui， et al. Research status of key technology and equipment of corm leaf vegetable harvester ［J］. Xinjiang Agricultural Mechanization， 2019（2）： 29-34.

［5］ 管春松， 高慶生， 劉先才， 等. 我國甘藍(lán)機(jī)械化生產(chǎn)現(xiàn)狀及發(fā)展建議［J］. 中國蔬菜， 2019（10）： 1-8.

［6］ 楊光， 肖宏儒， 宋志禹， 等. 葉類蔬菜收獲環(huán)節(jié)機(jī)械化還需跨過幾道坎［J］. 蔬菜， 2018（6）： 1-8.

［7］ 丁祥青， 馬莉. 采摘機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析［J］. 機(jī)床與液壓， 2017， 45（23）： 40-42.

Ding Xiangqing， Ma Li. Structural design and analysis of mechanical arm for picking robot ［J］. Machine Tool amp; Hydraulics， 2017， 45（23）： 40-42.

［8］ 廖禺， 陳立才， 潘松， 等. 葉類蔬菜機(jī)械化收獲技術(shù)裝備現(xiàn)狀與發(fā)展［J］. 江西農(nóng)業(yè)學(xué)報(bào)， 2019， 31（11）： 77-81.

Liao Yu， Chen Licai， Pan Song， et al. Status and development of mechanized harvesting technology and equipment for leaf vegetables ［J］. Acta Agriculturae Jiangxi， 2019， 31（11）： 77-81.

［9］ 王俊， 杜冬冬， 胡金冰， 等. 蔬菜機(jī)械化收獲技術(shù)及其發(fā)展［J］. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)， 2014， 45（2）： 81-87.

Wang Jun， Du Dongdong， Hu Jinbing， et al. Vegetable mechanized harvesting technology and its development ［J］. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery， 2014， 45（2）： 81-87.

［10］ 張健飛， 肖宏儒， 曹光喬， 等. 甘藍(lán)收獲機(jī)割臺(tái)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)［J］. 中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào)， 2020， 41（11）： 39-44.

Zhang Jianfei， Xiao Hongru， Cao Guangqiao， et al. Design and experiment of cutting table of cabbage harvest machine ［J］. Journal of Chinese Agricultural Mechanization， 2020， 41（11）： 39-44.

［11］ 張宏博， 姜海萍. 紫甘藍(lán)栽培的方法［J］. 養(yǎng)殖技術(shù)顧問， 2014（2）： 81.

［12］ 李天華， 孟志偉， 鄭成路， 等. 甘藍(lán)收獲機(jī)研究現(xiàn)狀與發(fā)展［J］. 中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào)， 2019， 40（2）： 40-46.

Li Tianhua， Meng Zhiwei， Zheng Chenglu， et al. Research status and development of cabbage harvester ［J］. Journal of Chinese Agricultural Mechanization， 2019， 40（2）： 40-46.

［13］ 李小強(qiáng)， 王芬娥， 郭維俊， 等. 甘藍(lán)根莖切割力影響因素分析［J］. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)， 2013， 29（10）： 42-48.

Li Xiaoqiang， Wang Fene， Guo Weijun， et al. Influencing factor analysis of cabbage root cutting force based on orthogonal test ［J］. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering， 2013， 29（10）： 42-48.

［14］ 房欣， 周成. 壓頂式甘藍(lán)收獲機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)［J］. 現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)， 2019， 481（8）： 70-71.

［15］ 肖宏儒， 金月， 曹光喬. 蔬菜生產(chǎn)機(jī)械化裝備技術(shù)研究［M］. 北京： 中國農(nóng)業(yè)科學(xué)技術(shù)出版社， 2019.

［16］ 黃丹楓. 葉菜類蔬菜生產(chǎn)機(jī)械化發(fā)展對策研究［J］.長江蔬菜， 2012（2）： 1-6.

Huang Danfeng. Development countermeasures for mechanization of leaf vegetable production ［J］. Journal of Changjiang Vegetables， 2012（2）： 1-6.

［17］ 郭偉， 陳樹人， 李繼偉. 一種小型葉菜收獲機(jī)械的研制［J］. 農(nóng)業(yè)裝備技術(shù)， 2011， 37（2）： 13-15.

［18］ 聞俊. 輕便型綠葉菜收獲機(jī)的初步研發(fā)與設(shè)計(jì)［J］. 農(nóng)機(jī)質(zhì)量與監(jiān)督， 2011（11）： 21， 27.

［19］ Hachiya M， Amano T， Yamagate M， et al. Development and utilization of a new mechanized cabbage harvesting system for large fields ［J］. Japan Agricultural Research Quarterly： JARQ， 2004， 38（2）： 97-103.

［20］ Morris C E， Wen A M， Xu X H. Ice nucleation-active bacteria on Chinese cabbage in northern China： Population dynamics and characteristics and their possible role in storage decay ［J］. Phytopathology， 1992， 82（7）： 739-746.

［21］ Chattopadhyay P S， Pandey K P. Effect of knife and operational parameters on energy requirement in flail forage harvesting ［J］. Journal of Agricultural Engineering Research， 1999， 73（1）： 3-12.

［22］ Mori G， Paterno" F， Santoro C. Design and development of multidevice user interfaces through multiple logical descriptions ［J］. IEEE Transactions on Software Engineering. 2004， 30（8）： 507-520.

［23］ Ghiani G， Paterno F， Spano L D. Cicero designer： An environment for end-user development of multi-device museum guides ［C］. End-user Development， International Symposium， ls-eud， Siegen， Germany， March. DBLP， 2009.

［24］ 姚森， 張健飛， 肖宏儒， 等. 甘藍(lán)機(jī)械化收獲技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢［J］. 中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào)， 2019， 40（4）： 36-42.

Yao Sen， Zhang Jianfei， Xiao Hongru， et al. Research status and development trend of cabbage mechanized harvesting technology ［J］. Journal of Chinese Agricultural Mechanization. 2019， 40（4）： 36-42.

［25］ 章永年， 施印炎， 汪小旵， 等. 莖葉類蔬菜有序收獲機(jī)柔性夾持輸送機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)［J］. 中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào)， 2016， 37（9）： 48-51.

Zhang Yongnian， Shi Yinyan， Wang Xiaochan， et al. Design of flexible clamping and conveying mechanism for orderly harvesting machine of stem and leafy vegetables ［J］. Journal of Chinese Agricultural Mechanization， 2016， 37（9）： 48-51.

［26］ 周成， 陳海濤. 結(jié)球甘藍(lán)特性及收獲機(jī)械化現(xiàn)狀分析［J］. 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)， 2012， 43（8）： 135-138.

Zhou Cheng， Chen Haitao. Analysis on cabbage characteristic and situation of mechanized harvesting technology ［J］. Journal of Northeastern Agricultural University， 2012， 43（8）： 135-138.

［27］ Hsu Y S， Chang S F. Field tests of a prototype cabbage harvester ［J］. Memoirs of the College of Agriculture， National Taiwan University， 1998， 28（2）： 10-18.

［28］ 王志強(qiáng). 4YB-Ⅰ型甘藍(lán)收獲機(jī)的總體設(shè)計(jì)［D］. 蘭州： 甘肅農(nóng)業(yè)大學(xué)， 2011.

Wang Zhiqiang. Overall design of 4YB-I type cabbage harvester ［D］. Lanzhou： Gansu Agricultural University， 2011.

［29］ 許世超. 牽引式甘藍(lán)收獲機(jī)關(guān)鍵機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究［D］. 昆明： 昆明理工大學(xué)，2017.

Xu Shichao. Designing and experimental study on key mechanism of trailed cabbage harvester ［D］. Kunming： Kunming University of Science and Technology， 2017.

［30］ 周成. 甘藍(lán)收獲關(guān)鍵技術(shù)及裝備研究［D］. 哈爾濱： 東北農(nóng)業(yè)大學(xué)， 2013.

Zhou Cheng. Study on the cabbage key harvesting technology and harvester ［D］. Harbin： Northeast Agricultural University， 2013.

［31］ 杜冬冬. 履帶自走式甘藍(lán)收獲機(jī)研究及稱重系統(tǒng)開發(fā)［D］. 杭州： 浙江大學(xué)， 2017.

Du Dongdong. Research on crawler self-propelled cabbage harvesting equipment and development of its weighing system ［D］. Hangzhou： Zhejiang University， 2017.

［32］ 肖宏儒， 姚森， 金月， 等. 結(jié)球甘藍(lán)生產(chǎn)全程機(jī)械化研究現(xiàn)狀與對策［J］. 現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備， 2019， 40（2）： 9-16.

Xiao Hongru， Yao Sen， Jin Yue， et al. Current status and countermeasures of mechanization research in cabbage production ［J］. Modern Agricultural Equipment， 2019， 40（2）： 9-16.

［33］ 常宏崗. 天然氣制氫技術(shù)及經(jīng)濟(jì)性分析［J］. 石油與天然氣化工， 2021， 50（4）： 53-57.

Chang Honggang. Technical and economic analysis of hydrogen production from natural gas ［J］. Chemical Engineering of Oil amp; Gas， 2021， 50（4）： 53-57.

［34］ 方勇軍. 山區(qū)小型農(nóng)業(yè)機(jī)械推廣的可持續(xù)性探析［J］. 中國農(nóng)業(yè)信息， 2016（17）： 57.

［35］ 岑德傳. 新型農(nóng)業(yè)機(jī)械推廣對農(nóng)業(yè)發(fā)展所產(chǎn)生的影響探討［J］. 農(nóng)家參謀， 2021（19）： 83-84.

［36］ 趙鳳山. 新型農(nóng)業(yè)機(jī)械推廣對農(nóng)業(yè)發(fā)展所產(chǎn)生的影響探討［J］. 時(shí)代農(nóng)機(jī)， 2018， 45（4）： 53-54.

［37］ 張古權(quán). 小型農(nóng)業(yè)機(jī)械在山區(qū)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的開發(fā)應(yīng)用［J］. 農(nóng)業(yè)與技術(shù)， 2016， 36（13）： 50-51.

［38］ 李桂香. 大型農(nóng)業(yè)機(jī)械的推廣難點(diǎn)與解決方法論述［J］. 現(xiàn)代農(nóng)機(jī)， 2021（3）： 50-51.

［39］ 向樺楓. 加強(qiáng)農(nóng)業(yè)機(jī)械推廣促進(jìn)山區(qū)脫貧致富［J］. 中國農(nóng)機(jī)監(jiān)理， 2021（10）： 34-36.

［40］ 陳君. 農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)推廣中存在的問題及解決對策分析［J］. 中國設(shè)備工程， 2022（5）： 270-271.