海上目標無源態(tài)勢感知技術試驗研究

張財生,劉 瑜,宋 杰,孫 順,王 聰,何 友

(海軍航空大學, 山東 煙臺 264001)

0 引 言

隨著海洋權(quán)益爭奪的日益激烈和海上活動的不斷增多,對海上目標的準確感知和監(jiān)視成為維護國家海洋權(quán)益和保障海上安全的關鍵[1]。傳統(tǒng)的有源感知技術,在某些情況(如雷達因電磁干擾、目標隱身技術或環(huán)境因素的影響)下的使用會受限[2]。無源感知技術,利用自由空間中已存在的電磁頻譜資源,通過偵收各種非合作雷達輻射源照射的直達信號和海上艦船、低空無人機等典型目標二次散射產(chǎn)生的回波,以無線電靜默的方式即可實現(xiàn)對海上目標的探測與識別,具有優(yōu)越的隱蔽性和抗干擾能力,成本低、功耗小,能夠依托海上各種平臺部署態(tài)勢感知節(jié)點,彌補現(xiàn)有無源探測技術(無線電偵測、光電探測)在探測目標類型和多目標探測方面的能力局限,又比裝備主動雷達的平臺具有更高的安全性和隱蔽性,在海上目標感知領域具有廣闊的應用前景。

國內(nèi)外在基于連續(xù)波體制的民用機會照射源開展目標探測方面,尤其是基于數(shù)字電視或數(shù)字調(diào)頻廣播等信號的無源探測技術研究方面取得了顯著的成果,在目標檢測和定位理論方面也取得了很多的進展[3-6],但對該技術的研究和應用,主要體現(xiàn)在陸基固定站平臺上的應用,同時也存在一些不足：(1)對于海上目標探測,尤其是遠海,民用信號資源非常有限,在遠離海岸幾百公里的海域幾乎收不到信號;(2)由于FM/TV 或全球定位系統(tǒng)等民用信號并不是為了目標探測而專門設計的,其信號功率(作用距離)和信號帶寬(距離分辨力)往往不如雷達信號,無法滿足對電磁輻射有限制同時又對目標探測性能要求較高的應用。此時若利用脈沖雷達信號(包括海、空、天基軍用/民用雷達信號)作為非合作輻射源,具備如下主要優(yōu)勢：(1)無源態(tài)勢感知系統(tǒng)成本較低,采用“遠發(fā)近收”的工作體制,可提供較大的探測距離;(2)與民用機會照射源相比,利用脈沖雷達信號作為非合作輻射源,這些雷達通常具有較為廣闊的探測區(qū)域,發(fā)射功率大、目標分辨力好;(3)系統(tǒng)幾何配置靈活,可以獲取目標的非后向散射回波,可為海上平臺的隱秘探測提供支撐,為維護國家海洋權(quán)益和保證海上安全提供重要支撐。

為了分析基于脈沖雷達信號開展海上目標無源感知技術的可行性和有效性,開展了相關外場試驗。試驗觀測背景在煙臺周邊海域,非合作雷達輻射源發(fā)射機位于某山頂,無源感知系統(tǒng)位于某綜合樓樓頂,并以海面上的各種船只為試驗探測目標,利用船舶自動識別系統(tǒng)(AIS)位置信息進行探測性能驗證。非合作雷達輻射源信號的載頻、脈沖重復頻率(PRF)、波形樣式等信息未知,需要利用直達波脈沖信號來實現(xiàn)頻率、時間和相位同步。本文將研究基于脈沖雷達信號的無源感知試驗中涉及的直達波脈沖信號參數(shù)的測量、天線掃描特性分析和信號相參性分析、無源相干檢測和顯示校正等方面的問題。

1 無源態(tài)勢感知系統(tǒng)概述

無源感知系統(tǒng)不發(fā)射電磁波,其探測目標的基本原理如圖1所示,其利用第三方非合作雷達來探測目標時,無源感知系統(tǒng)和非合作輻射源之間沒有專門的物理鏈路進行信號同步,系統(tǒng)通過接收非合作輻射源發(fā)射的直達波信號和海上各種典型目標二次散射產(chǎn)生的目標回波,實現(xiàn)對海上各種目標的無源監(jiān)視、定位和識別,可為海上信息節(jié)點實現(xiàn)重點海域、關鍵航道的無源感知提供低成本的目標隱秘感知方法,全面提升海上目標綜合感知能力。

圖1 海上目標無源感知系統(tǒng)的基本原理

系統(tǒng)采用的輻射源是某遠程對海監(jiān)視雷達,其天線副瓣電平較高,比主瓣低約為10 dB～15 dB,在目標回波信號接收時,定向接收天線可以在非合作雷達輻射源發(fā)射信號的整個扇區(qū)內(nèi)收到直達脈沖信號,不需要專用直達波參考天線來接收直達波信號,但為實現(xiàn)對目標的檢測和定位,需要通過分析直達信號來測量天線的掃描時間和發(fā)射信號的PRF等參數(shù)。當直達信號脈沖可檢測時,可用于時間同步,將發(fā)射波束第一次掃過接收機站點時測量到的直達脈沖信號作為時間同步的基準,通過將采樣點除以采樣頻率Fs即可獲得每個信號的采樣時刻ts(s)=n/Fs,而相鄰直達波脈沖信號之間的時間間隔就是脈沖重復間隔Tr。在完成PRF同步后,雙基地距離等于直達波脈沖與目標回波信號間的時差ΔtTR乘以光速c,即

RT+RR-L=cΔtTR

(1)

式中：RT為非合作雷達輻射源到目標的距離;RR為目標到無源感知系統(tǒng)的距離;L為非合作雷達輻射源到無源感知系統(tǒng)間的距離。因此,雙基地距離的最大無模糊距離等于直達脈沖信號的脈沖重復間隔Tr與c的乘積,而直達波信號的到達時刻對應的雙基地距離RT+RR-L=0。

2 非合作雷達輻射源直達波脈沖信號分析

系統(tǒng)為了確定非合作雷達輻射源發(fā)射天線掃描角度和發(fā)射波形,需要利用直達信號來進行精確的時間同步和相位同步。而為了實現(xiàn)各種相參處理,對相位同步的精度要求通常比對時間同步的精度要求更高。在本試驗中,時間同步的更新時間Tu由非合作雷達輻射源發(fā)射天線的掃描周期Ts決定。為了分析非合作雷達輻射源信號參數(shù),基于直達波相鄰脈沖串信號,如圖2所示的相鄰脈沖重復周期內(nèi)的信號波形,相鄰脈沖間信號對應的采樣點數(shù)為4 750,可得非合作雷達輻射源信號的脈沖重復周期為

圖2 相鄰脈沖重復周期內(nèi)的信號波形

Tr=4 750×0.005=2.375 ms

(2)

由于非合作輻射源是PRF固定的遠程對海監(jiān)視雷達,因此在直達信號脈沖到達之前很可能存在僅有噪聲的時段。進一步將圖2所示的脈沖信號波形局部放大后,得到如圖3所示的直達波脈沖信號脈寬內(nèi)的信號波形,脈沖內(nèi)部對應采樣點數(shù)為483,可得信號的脈沖寬度為

圖3 直達波脈沖信號脈內(nèi)的信號波形

τ=283×0.5=141.5 μs

(3)

通過觀測多個周期,可發(fā)現(xiàn)在測量期間非合作雷達輻射源發(fā)射的是PRF穩(wěn)定的線性調(diào)頻脈沖信號,信號脈沖寬度約為141.5 μs。

實際中,當非合作雷達輻射源和接收系統(tǒng)間沒有直視距離的條件下,可以用發(fā)射信號的衍射或多徑分量來進行同步,但在整個掃描周期內(nèi),可能無法獲得穩(wěn)定的雜波,就無法實現(xiàn)脈沖間的相位同步。若有一部分掃描時間不存在直達信號或穩(wěn)定的雜波,時間同步、頻率同步和相位同步只能在天線掃描間實現(xiàn),因此對時鐘穩(wěn)定性的要求高,但可以減小雜波干擾和直達波對目標回波信號的遮擋。

3 非合作雷達輻射源天線掃描特性分析

由于接收天線波束寬度較大,角分辨率較差,因此無法利用接收天線波束的指向特性在雙基地等距離線上精確定位目標。而非合作雷達輻射源發(fā)射天線的半功率波束寬度較窄,因此與波束指向的同步可以提高目標的定位精度。然而,與單基地雷達目標探測過程中的雙程傳播效應相比,在無源感知系統(tǒng)中發(fā)射波束的方向性僅體現(xiàn)在單程照射上,導致雙基地角分辨率較低。當雷達輻射源掃描周期穩(wěn)定且位置已知時,其發(fā)射天線波束指向的方位角位置可以通過掃描中最強的直達脈沖信號對應時刻來確定,即非合作雷達輻射源的發(fā)射波束與無源感知系統(tǒng)接收波束對準的時刻,此時發(fā)射天線對應的方位角AT為

(4)

式中：ATR是以真北為參考時發(fā)射天線波束對準接收天線時對應的方位角;Δt為相對直達波脈沖信號峰值時刻的時延;Ts為天線掃描周期為Ts(s)=N/Fs;N為相鄰直達波脈沖信號峰值之間的采樣點數(shù)。圖4所示為非合作雷達輻射源相鄰掃描周期內(nèi)的信號波形,峰值對應的是非合作雷達輻射源發(fā)射天線與無源感知系統(tǒng)天線對準時接收到的直達波。相鄰峰值間對應的是一個天線掃描周期內(nèi)的采樣,已知采樣間隔Δt為500ns,相鄰峰值間的采樣點數(shù)N為2×107,對應天線掃描周期為10s,即非合作雷達輻射源發(fā)射天線轉(zhuǎn)速為6 r/min。因此,利用直達波脈沖采樣可以分析非合作雷達輻射源發(fā)射天線的掃描特性。

圖4 非合作雷達輻射源相鄰掃描周期內(nèi)的信號波形

估計得到天線掃描周期后,就可以通過測量發(fā)射波束掃過接收天線對應的脈沖串信號幅度變化,來確定發(fā)射天線的方位波束寬度,從而確定其方位角分辨率。將圖4中的峰值局部放大后得到圖5所示的發(fā)射波束寬度內(nèi)對應的脈沖串信號,可以發(fā)現(xiàn)當發(fā)射波束掃過無源感知接收天線時,來自發(fā)射機的水平天線方向圖具有Sinc函數(shù)的形式,已知峰值內(nèi)的采樣點數(shù)N為2×105,則發(fā)射天線主波束對應的掃描時間為T1=NΔt=0.10 s,對應非合作雷達輻射源發(fā)射天線在方位維的半功率波束寬度θ0.5為1.8°。

圖5 發(fā)射波束寬度內(nèi)對應的脈沖串信號

4 信號處理與試驗結(jié)果

本節(jié)將給出無源態(tài)勢感知系統(tǒng)的相參處理過程,而相參處理的前提是相位同步處理。這是無源感知系統(tǒng)需要解決的關鍵問題,完成時間同步和相位同步后,將對測量的原始數(shù)據(jù)進行脈沖積累、動目標顯示(MTI)、恒虛警(CFAR)檢測等處理,處理流程如圖6所示。

圖6 目標回波信號的處理流程

4.1 回波信號相參性分析與預處理

系統(tǒng)處理的前提是相位同步,而不同的相位同步方法對時鐘的穩(wěn)定度要求也不同：如果系統(tǒng)能實現(xiàn)脈沖間的相位同步,則所需的時鐘穩(wěn)定度為Δφ/2fcΔtTR,其中Δφ是允許的相位誤差,fc是載頻,ΔtTR是直達波和目標回波信號間的雙基地時延;對于僅能在發(fā)射天線周期掃描間開展相位同步的情況,則所需的時鐘穩(wěn)定性將隨著發(fā)射天線周期的增加而增加。

圖7給出了一個完整天線掃描周期的原始目標回波,無法直觀看到目標的相關態(tài)勢,有待進一步處理,圖8所示為原始目標回波信號脈沖串的相位和展開相位,噪聲和雜波區(qū)對應的回波信號的相位沒有相參性,目標回波對應的脈沖信號相位具有較好的連續(xù)性,但需要開展相位補償處理。相位補償處理后回波脈沖串的相位和展開相位如圖9所示,如果目標在脈沖間不起伏,則可進行多脈沖積累,以提高檢測性能。

圖7 一個完整天線掃描周期對應的原始目標回波

圖8 原始回波脈沖串的相位和展開相位

圖9 相位同步后回波脈沖串的相位和展開相位

4.2 脈沖積累與MTI處理

當回波信號有了明確的相位關系后,可采用相參積累。對于單基地雷達,其可積累的脈沖數(shù)通常是發(fā)射天線半功率波束寬度ΔθT范圍內(nèi)掃描照射目標期間,接收系統(tǒng)截獲的脈沖數(shù)。而對于無源感知系統(tǒng)接收天線的方向性和視角將影響目標駐留時間,采用寬波束接收天線時將與單基地雷達確定積累脈沖數(shù)Nd的方法相同。圖10所示為基于實測數(shù)據(jù)非相參積累后的結(jié)果,與圖10所示的積累前的結(jié)果相比,非相參積累得到的是Nd個脈沖包絡的均值,減小了不相關加性噪聲的方差,目標更加清晰。

圖10 基于實測數(shù)據(jù)非相參積累后的結(jié)果

理論上,利用Nd個脈沖進行相參積累,是對回波信號進行復數(shù)相加,噪聲功率可以降低Nd倍。實際中,相參積累后目標信噪比改善程度取決于目標回波的相參性。如果能夠?qū)崿F(xiàn)精確的相位同步,則Nd個脈沖積累后的信噪比可以提高到Nd倍。圖11所示為基于實測數(shù)據(jù)相參積累后的結(jié)果,與非相參積累僅僅積累幅度信息相比,相參積累更能提高信噪比。

圖11 基于實測數(shù)據(jù)相參積累后的結(jié)果

為了比對分析非相參積累和相參積累的結(jié)果,首先分析脈沖同步處理后脈沖積累前的對應回波的噪聲基底。利用完成相位同步和無源相干處理后的回波信號中,只含噪聲分量的采樣點進行統(tǒng)計分析。利用連續(xù)多個脈沖重復周期內(nèi)都含有有效目標回波的數(shù)據(jù),分別基于實測數(shù)據(jù)逐個脈沖相干處理輸出結(jié)果、非相參積累后輸出和相參積累后輸出的數(shù)據(jù)矩陣,抽取200×200個噪聲采樣數(shù)據(jù)的進行統(tǒng)計分析,得到如圖12所示的噪聲基底測量結(jié)果。當不采用脈沖積累時,而其噪聲電平可用于計算輸出端的信噪比。可以看出非相參積累后噪聲均值基本差不多,但標準差減小了,而相參積累后中,噪聲的均值和標準差都減小了。

圖12 脈沖積累前后噪聲電平的統(tǒng)計分析

圖13所示為脈沖積累前后目標回波信噪比的變化,可以發(fā)現(xiàn)與未積累的噪聲輸出回波相比,非相參積累后噪聲的抖動范圍明顯減小,而目標信號的峰值輸出基本相同,但與不積累的輸出相比,非相參積累后輸出的目標附近的副瓣降低了3 dB～4 dB。

圖13 脈沖積累前后目標回波信噪比的變化

然而,脈沖積累過程中雜波也會積累起來。無源感知系統(tǒng)為了更好地抑制雜波,也需要采用MTI、動目標檢測等具有雜波抑制性能的信號處理方法。對脈沖回波開展MTI對消處理可以減弱靜止雜波的影響,對消過程中采用一次對消處理的方法,即利用相鄰兩個脈沖回波進行對消處理;MTI一次對消處理的結(jié)果如圖14所示,可以發(fā)現(xiàn),對消處理后還有雜波剩余,然后基于對消后的輸出再次開展非相參積累處理后,結(jié)果如圖15所示,從圖15中可以明顯發(fā)現(xiàn)目標回波變得更加清晰,能發(fā)現(xiàn)3個運動目標,但同時固定雜波對消剩余也部分積累起來了。因此,通過對消處理抑制靜止雜波后,非相參積累可以提高信噪比,但對慢速運動雜波的對消效果較差,需進一步處理。

圖14 MTI處理結(jié)果

圖15 MTI處理雜波對消后非相參積累結(jié)果

4.3 恒虛警(CFAR)檢測與顯示校正

由于回波信號中既包含目標回波信息,又包含背景噪聲和雜波,為了能更準確地檢測出目標信息,需要開展CFAR處理。實際信號處理時,考慮到海面雜波環(huán)境較復雜,為了能在雜波邊緣環(huán)境保持一個好的虛警控制性能,選用針對雜波邊緣而設計的GO-CFAR。GO-CFAR選取檢測單元兩側(cè)2個保護單元之外的40個參考單元取均值中較大者作為檢測器總雜波功率水平的估計,再結(jié)合門限因子Tn設計虛警門限閾值,將過門限值的單元列入有目標單元。在方位和距離二維平面內(nèi)GO-CFAR處理結(jié)果如圖16所示,3個運動目標均可以檢測出,但同時還有5個雜波點也過了門限,根據(jù)統(tǒng)計結(jié)果可計算得檢測中的虛警概率為2.67×10-6。在目標檢測處理時,參考單元與保護單元的數(shù)量設置已結(jié)合回波的數(shù)據(jù)率和噪聲背景綜合考慮。試驗中發(fā)現(xiàn),當數(shù)據(jù)率較低時,設置過多的參考單元會使對雜波背景的參考范圍過大,得到的雜波電平估計與實際不相符,導致檢測概率降低。

圖16 利用GO-CFAR算法處理的結(jié)果

到目前為止,目標檢測處理都是在雙基地距離-方位或多普勒-雙基地距離維,未考慮無源感知系統(tǒng)與非合作雷達輻射源之間的基線距離,實際中還需要通過基于目標探測中的雙基地幾何關系解算出目標相對無源感知系統(tǒng)的真實距離和方位。依據(jù)文獻[6]給出的雙基地距離解算公式,得到的校正結(jié)果如圖17所示。從顯示結(jié)果可以發(fā)現(xiàn),在圖17的中心區(qū)域有一塊空白區(qū)域,該空白區(qū)域形成的原因是考慮了無源感知系統(tǒng)與非合作雷達輻射源之間基線距離后,對雙基地距離的校正導致的,與文獻[6]的理論分析一致。

圖17 以無源感知系統(tǒng)為中心的P顯圖及其與AIS信息的關聯(lián)對比

進一步借助船舶AIS獲取的海上船舶信息,可檢驗分析無源感知系統(tǒng)測量得到的海面目標位置、速度等信息的準確性。圖17也給出了系統(tǒng)探測信息和AIS信息、周邊環(huán)境的對應情況,可以發(fā)現(xiàn)環(huán)境雜波和目標探測信息與實際探測背景比較吻合,驗證了無源感知系統(tǒng)對海上船舶等目標探測的可行性和有效性。

5 討 論

上一節(jié)給出的是系統(tǒng)無源相干處理的過程和試驗分析結(jié)果,驗證了系統(tǒng)對海上目標探測的可行性和有效性。而隨著電磁環(huán)境的變化,海上目標無源感知技術將朝著更高探測精度、更廣范圍、更強抗干擾能力方向發(fā)展,同時也面臨著信號處理復雜度增加、目標特征變化多樣、海洋環(huán)境干擾等挑戰(zhàn),也需要不斷創(chuàng)新和優(yōu)化算法,提高信號處理能力和目標識別精度。

海上目標態(tài)勢感知理論應用于實際系統(tǒng)研制時,還有諸多工程化的問題需要解決,如系統(tǒng)需要根據(jù)實時測量的直達波脈沖信號參數(shù)、天線掃描規(guī)律開展無源感知系統(tǒng)時間同步、頻率同步和空間同步處理,并基于目標散射回波開展目標無源相干檢測、雙多基地定位和態(tài)勢顯示校正等實時處理。然而,其實現(xiàn)時間同步的唯一方法就是利用系統(tǒng)截獲的直達波脈沖信號作為接收系統(tǒng)采樣時鐘的同步觸發(fā)信號。文獻[7-8]給出了即使在直達波信號接收良好的情況下,直達波信號的信噪比影響PRF的估計精度后,采樣時鐘與接收信號不能精確同步時,脈沖間的相對采樣時刻存在漂移對脈沖間相參積累檢測性能的影響;文獻[9-11]給出了信噪比起伏和多徑效應等因素導致直達波信號相位紊亂,難以實現(xiàn)對發(fā)射信號頻率的準確估計時,對檢測和參數(shù)估計的影響。針對發(fā)射天線在方位上做機械掃描時其天線波瓣圖調(diào)制效應,可能導致直達波脈沖丟失和相位突變的現(xiàn)象,文獻[12-13]推導了存在脈沖丟失或/和相位突變時,系統(tǒng)互模糊函數(shù)峰值輸出的解析表達式,并借助信噪比損失和多普勒頻率估計誤差等參數(shù)來衡量脈沖丟失和相位突變的不利影響,給出了脈沖丟失或/和相位突變時的結(jié)果,并與理論計算結(jié)果進行對比分析。對于脈沖重復周期PRI為常數(shù)的脈沖信號,若系統(tǒng)能準確估計脈沖的PRI,并準確預測丟失的脈沖總數(shù)和相位突變時刻,則可以消除其帶來的不利影響。文獻[14-15]結(jié)合無源感知系統(tǒng)的特點,討論了發(fā)射天線掃描調(diào)制對系統(tǒng)相參處理可能帶來的損耗,給出了在發(fā)射天線掃描調(diào)制時系統(tǒng)接收信號的模型,分析了一般天線的方向圖傳播因子,然后分析了由于不能直接獲取發(fā)射信號波形,導致不能構(gòu)建完美的匹配濾波器時,以理想匹配濾波輸出信噪比為參考,討論直達波信噪比起伏對系統(tǒng)相參積累輸出信噪比的影響,得到了三種工程等效近似天線方向圖條件下信噪比損失的解析表達式。在系統(tǒng)的目標檢測理論方面,文獻[16-17]研究了無源感知系統(tǒng)發(fā)射信號的帶寬未能準確估計而導致信號采樣帶寬失配時,廣義相參檢測器的構(gòu)造思路,推導了適合目標檢測通用的廣義相參檢測統(tǒng)計量,得到了其檢測性能的解析表達式。

為了提高系統(tǒng)的實用性,亟需解決直達波信噪比非常低甚至無法截獲直達波時的目標檢測問題。遠海條件下,常見的非合作雷達輻射源發(fā)射天線的架設高度受其所在平臺的限制,無源感知系統(tǒng)與非合作雷達輻射源之間可能沒有視距,將無法截獲直達波,或者某些雷達采用高定向性天線且天線掃描的零點對準無源感知系統(tǒng)天線主瓣方向時,接收到的直達波信噪比非常弱。這些情況下,無法利用直達波信號來估計非合作輻射源發(fā)射信號的波形,也就無法基于直達波參考對目標回波做時延多普勒補償和互相關處理,導致無法采用傳統(tǒng)的無源相干檢測方法開展目標檢測。此外,與基于廣播電視信號的陸基外輻射源雷達相比,海上無源感知系統(tǒng)目標定位面臨的最大挑戰(zhàn)之一就是海上非合作雷達輻射源的地理位置是動態(tài)變化的,導致無法利用經(jīng)典的雙基地基線距離即非合作輻射源與無源感知系統(tǒng)間的直線距離已知條件下的目標定位方法,還需要解決非合作雷達輻射源位置動態(tài)變化時的目標定位問題。

6 結(jié)束語

海上目標無源感知技術將以較低的成本賦予海上各種節(jié)點以無線電靜默的方式開展典型目標探測。本文主要介紹基于脈沖雷達信號的無源感知應用涉及的相關信號處理問題及其試驗結(jié)果。利用實測的直達波脈沖信號分析了非合作雷達輻射源天線掃描特性與信號參數(shù),完成了與非合作雷達輻射源信號間的頻率同步、時間同步和相位同步處理,然后基于實測數(shù)據(jù)完成了直達波和目標回波信號的相參性分析和無源相干處理,并利用多脈沖回波信號開展了脈沖積累、MTI處理和CFAR檢測等處理,開展了基于實測數(shù)據(jù)的雙基地距離解算和顯示校正,并利用AIS信息對本試驗的處理結(jié)果進行了對比分析,驗證了基于脈沖雷達信號的開展海上目標無源態(tài)勢感知的可行性和有效性。

海上目標無源感知技術是一種新的可用于海上目標分布式無源自主感知的方法,將在海洋監(jiān)測、海上安全、軍事防御等領域發(fā)揮更加重要的作用,實現(xiàn)對典型遠海區(qū)域全天候、全天時態(tài)勢感知。在遠海條件下,也可以實現(xiàn)對海上隱身目標和低空目標(如艦載無人機)的隱蔽監(jiān)視與跟蹤,可大力提升我國關鍵海域、重要港口外圍、關鍵航道上的態(tài)勢信息感知能力。