機庫環境下SLAM技術實現分析及展望

摘" 要：隨著智慧民航的提出與建設，機務維修作業智能化的要求被提出。在機庫環境中引入SLAM（同時定位與建圖）技術，可為無人機、智能移動機器人等提供有效的三維場景地圖，使得智能設備能夠更好地協助工作人員完成日常工作，在極大降低工作負擔的同時大幅提升工作效率。SLAM作為智能移動機器人導航技術的一部分，可以完成其在機庫環境下的同時定位與建圖。該文根據SLAM技術的發展現狀結合機庫環境的特點，深度分析機庫環境下無人機、智能小車等移動機器人SLAM技術的實現方案，并作出相關展望，最終得出采用引入深度學習的視覺慣性SLAM技術可滿足該特殊場景需求的結論。

關鍵詞：機務維修；無人機；智能移動機器人；同時定位與建圖；深度學習

中圖分類號：TP242.6" " " 文獻標志碼：A" " " " " 文章編號：2095-2945（2023）28-00１６-0４

Abstract： With the proposal and construction of intelligent civil aviation， the requirement of intelligent maintenance operation has been put forward. The introduction of SLAM technology into the hangar environment can provide effective three-dimensional scene maps for drones and intelligent mobile robots， so that intelligent devices can better assist staff to complete their daily work， greatly reduce the workload and greatly improve work efficiency. As a part of intelligent mobile robot navigation technology， SLAM can complete its simultaneous positioning and mapping in the hangar environment. According to the development status of SLAM technology and the characteristics of hangar environment， this paper deeply analyzes the implementation scheme of SLAM technology of UAV， intelligent car and other mobile robots in hangar environment and makes relevant prospects. Finally， it is concluded that the visual inertia SLAM technology with deep learning can meet the needs of this special scene.

Keywords： aircraft maintenance; UAV; intelligent mobile robot; simultaneous positioning and mapping; deep learning

隨著近年來人工智能及機器人技術的飛速發展，如無人機外賣、快遞機器人及掃地機器人等越來越多的智能移動機器人逐漸走進人們的日常生活之中，這些無人操作的智能化技術正在快速地融入社會的各行各業，并創造出可期的價值與前景。作為先進技術的代表，民用航空業一直致力于引入新的科技成果，與此同時，在民航局發布的關于智慧民航的建設路線圖中，也明確提出在智慧機場中關于作業與服務智能化的要求。攜帶智能算法的無人機及智能小車等移動機器人進入民航領域是主流趨勢，可以預見的是這些智能移動機器人可以應用于如機場引導、機場驅鳥、機庫環境等多個場景之中。……