基于高階統計量濾波器的磁導航信號的野點識別*

黃卓群 楊光永 程 滿 于元滐 徐天奇

（云南民族大學電氣信息工程學院 昆明 650500）

1 引言

自動導引車輛（Automatic Guided Vehicle，AGV）是輪式移動機器人的一種，又稱為無人駕駛車，它是一種高度集成先進技術的自動化智能設備，是當前柔性制造系統中物流搬運設備的最佳選擇。AGV 常見的導航方式比較如表1。國內應用較廣泛的導航方式是磁導航方式，磁導航方式是在地面鋪設磁條，通過對磁條磁場的感知來進行導航。野點［1～2］的形成是因為在工業作業環境中，實際的工作環境較為復雜，在磁條周圍常常會存在影響磁條磁場的物質，其環境并不能達到AGV 磁條導航的作業條件，并且通常情況下的AGV 磁導引小車并沒有自動清障的功能，這就會使AGV 磁導引系統的精度受到嚴重影響，大大降低了AGV 的運行平穩性。為了識別對AGV 行駛產生影響的野點，對非平穩信號進行檢測和處理，傳統的方法是采用低階統計量信號處理方法或閾值門限檢測方法，但是由于其低階統計量算法不能全面地反映出所觀測信號的全部統計特性，從而不能較為準確地檢測出所有信號類型，并且收斂速度慢，信噪比較低。而高階統計量［3］自適應濾波器在處理高斯噪聲，非高斯性噪聲［4］或盲信號處理問題中應用非常廣泛，在未知信號和未知噪聲相關信息的情況下，利用現有的已存的濾波器參數，自動的實時調節當前時刻的濾波器參數，進而使濾波器能夠很好地適應信號變化統計特性，從而實現實時最優濾波。……