無人駕駛路徑規劃算法綜述

海振洋，王健，牟思凱，杜若飛，費明哲，李晶瑋

（250399 山東省 濟南市 山東交通學院）

0 引言

自動駕駛技術作為智能交通中重要的一個環節，已經成為汽車工業發展過程中的新興趨勢。2020 年11 月，李克強教授在2020 世界智能網聯汽車大會上公布了《智能網聯汽車技術路線圖2.0》[1]，該文件為汽車產業未來15 年的發展設定了技術路線，中國智能網聯汽車的技術架構和關鍵技術已經形成了三橫兩縱的格局，智能決策技術是三橫中的核心之一。行業研究和學術界之所以青睞它，是因為它可以充分利用資源，改善駕駛環境，減少道路擁堵。算法策略使硬件發揮出充分的效能，實現多功能控制，負責邏輯制定的規劃算法在控制中占據重要地位[2]。運動規劃的方法是通過規劃路徑，躲避障礙物，優化路線，使車輛精準、快捷地抵達目的地，提高了司機的工作效率，增加了安全性。

本文闡述了自動駕駛汽車路徑規劃的各種方法，深入分析路規劃算法的屬性。從時間處理的復雜程度（算法運行過程所需要的工作量）、空間處理的復雜度（算法在計算過程中會占用的內存空間量）和規劃準確度來剖析算法的局限性、可行性。同時，對這些算法的改進方案、方式進行歸納總結，提出算法研究方式、方向以及優化算法的可能性。

1 路徑規劃算法介紹

規劃是對未來時域、空域中車輛一系列行為方式的計劃。從涉及的時空大小可以分為局部(微觀)路徑規劃和全局(宏觀)路徑規劃。局部路徑規劃也稱動態路徑規劃，是根據環境感知的信息，實時改變行駛狀態，包括換道，避障等。……