顧及ISB/IFB的多GNSS RTK/INS緊組合導航方法

郝雨時，孫劍偉，隋 心，徐愛功，施 闖,4

1. 北京航空航天大學電子信息工程學院，北京 100083； 2. 中國電子科技集團公司第十五研究所，北京 100083； 3. 遼寧工程技術大學測繪與地理科學學院，遼寧 阜新 123000； 4. 衛星導航與移動通信融合技術工信部重點實驗室，北京 100083

GNSS/INS組合導航技術廣泛應用于室外復雜環境下的位置、速度及姿態測量[1]。已有研究成果表明，采用基于相位觀測值的多GNSS RTK/INS緊組合方式，結合模糊度快速固定策略可實現厘米級別定位精度[2-4]。因不同衛星系統信號存在差異，模糊度固定多采用GNSS系統內部固定的方式。雖然采用多GNSS組合在一定程度上可以增加可視衛星數，但是復雜環境下信號遮擋導致單GNSS系統內部有效衛星數量少，多GNSS/INS緊組合整周模糊度固定依然困難。

為進一步發揮復雜環境下多衛星系統的互補性，相關學者致力于研究不同衛星系統間模糊度固定方法，其本質是研究不同衛星系統間相位頻間差(IFB)、系統間相位偏差(ISB)與模糊度降相關問題。ISB/IFB參數處理方式主要有賦初值后進行估計[5-8]和直接作為參數估計[9-16]2種。第1種方式依賴于初值精度，考慮接收機端ISB參數不穩定[15,17]、IFB參數易受設備因素影響[18-20]等問題，無法準確確定初值。文獻[8—10]采用直接估計的方式，需進行長時間數據采集，不利于實時估計。文獻[15—16]分別采用粒子濾波和粒子群優化方法，表現效果良好，而采用粒子群優化算法無須遍歷搜索區間內的所有粒子,ISB/IFB估計可根據個體和群體歷史最優位置來驅動粒子快速朝最優位置運動，效率較高。……