煤倉清理機器人研發與應用

王 崢，商守海，高利強，孫 磊，盧建寧，薛道榮，張國峰,魯杰為，黃 智，何正勇 ，劉建平，袁廣忠，張海福，丁 紅，朱宴南，陳 闖，齊連軍，褚立慶，趙 強，于永昌，董陸軍，張 雷

(1.北京奧普科星技術有限公司，北京 102208；2. 國家電力投資集團有限公司，北京 100029；3. 國家電投集團內蒙古能源有限公司，內蒙古 通遼 028011；4.內蒙古霍林河露天煤業股份有限公司 南露天煤礦，內蒙古 通遼 029200)

0 引 言

煤炭是我國的主要能源，煤礦和電廠等相關企業都離不開煤炭的儲運[1-2]。儲煤筒倉具有煤炭流失率小、占地面小、利于細分等優點，被煤炭和發電企業廣泛應用。儲煤筒倉的儲存和吞吐是煤礦生產過程中的一個重要環節，是煤礦生產運輸中不可缺少的關鍵部位[3]。儲煤筒倉作為原煤的中間儲存環節，會有原煤不斷流入和流出，儲煤筒倉結構上部呈圓柱體，下部呈方錐形，原煤自上而下靠自重下落，煤倉的側壁上因凸起或凹陷形成傾角平臺，會阻止煤粉下落并為煤粉提供容留場地，同時也增大了煤倉壁面的摩擦系數，從而增大煤倉壁面與煤料之間的摩擦力，容易形成堵塞[4-5]。在運行過程中受氣候和環境影響，普遍存在不同程度的蓬煤、粘壁、凍煤現象[6]。落煤不暢往往導致機組降出力運行乃至非計劃停運，影響正常生產，并易引發安全事故[7-8]?，F有的振動器[9]、疏松機[10-11]等機械化技術手段僅針對特定條件下的輕微堵煤情況具有一定的效果，但對嚴重堵塞的情況，效果欠佳。學術領域也有疏堵裝置[12]、清堵機器人[13-14]、清倉機器人[15]等方面的探討和研究，但未見實際生產中的應用和推廣?！?br>