基于YOLOv3的動態(tài)交通信息傳遞無人機(jī)設(shè)計(jì)

張學(xué)峰，郁洋，任彬

（石家莊鐵道大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院，河北 石家莊 050043）

0 引 言

如今，無人機(jī)在人們生活中扮演著越來越重要的角色，廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)種植、航拍攝影、電力巡航等領(lǐng)域以及一些距離較遠(yuǎn)、人類難以接近或較為危險(xiǎn)的場所。

在高速公路上，兩個(gè)攝像頭之間的距離較遠(yuǎn)，固定攝像頭的視野盲區(qū)較多，難以監(jiān)控整條路段的車流情況。當(dāng)有車禍發(fā)生在攝像頭的視野盲區(qū)內(nèi)時(shí)，相關(guān)人員難以第一時(shí)間得知現(xiàn)場情況。這時(shí)就需要一種能隨時(shí)改變觀測角度，將現(xiàn)場信息實(shí)時(shí)傳輸給交通指揮人員，指揮人員能夠籍此調(diào)節(jié)現(xiàn)場的裝置，無人機(jī)顯然是不二之選。

王永杰采用無人機(jī)傾斜測量技術(shù)進(jìn)行海外公路探測；石秀使用無人機(jī)探測高速公路違章情況；宋宇、陶柳使用無人機(jī)在山區(qū)公路選線測量；樊寶安、曾荻清分別使用無人機(jī)制作了高速公路違章檢測平臺并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的通信方案。本文設(shè)計(jì)的高速公路檢測、指揮無人機(jī)控制系統(tǒng)分為飛行控制系統(tǒng)、圖像傳輸系統(tǒng)和地面站三個(gè)部分。飛行控制系統(tǒng)采用開源架構(gòu)Pixhawk 4，保證無人機(jī)可以穩(wěn)定飛行；圖像傳輸系統(tǒng)使用5.8 G 圖傳將所收集的圖像信息傳回地面站；地面站程序采用Qt 編寫，負(fù)責(zé)處理傳回的圖像信息，監(jiān)測無人機(jī)運(yùn)行參數(shù)，并預(yù)測接下來會出現(xiàn)的車流量。地面站可以在普通電腦上運(yùn)行，有比嵌入式設(shè)備更高的算力，也更容易使用。

1 無人機(jī)硬件和地面站

1.1 無人機(jī)硬件

本文設(shè)計(jì)的無人機(jī)硬件采用pixhawk 4 作為主控，pixhawk 4 是一個(gè)基于ARM 芯片的開源飛控系統(tǒng)，如圖1所示。……