基于機器視覺的機器人物料分揀系統的設計

朱名強，韋娟，老盛林，黃志彬

（廣西電力職業技術學院，廣西南寧，530007）

0 引言

隨著生產技術發展和產業轉型升級，機器視覺在自動化和智能化的應用越來越廣。許多生產工序，采用人工操作，不僅效率低，而且工作質量難以保證，從而影響企業的競爭力。工業機器人具有工作效率與工作質量高、重復定位精度高等特點，在生產自動化過程中，工業機器人代替人工勞動是發展的趨勢。然而，機器人沒有人類發達的大腦和視覺系統，不能隨著具體環境調整運動軌跡，通過機器人視覺可以很好的解決這些問題。機器視覺技術是傳統生產向智能化生產轉變的關鍵。分揀工作在工業生產起關鍵作用，傳統分揀工作多以人工分揀為主，這降低了生產效率，難以保證產品質量。運用基于機器視覺的機器人物料分揀系統，能對不同顏色、不同形狀、缺陷的物料進行準確識別和精準定位，使得機器人能適應各種環境和勝任更多的工作，提高分揀安全性、可靠性和工作效率，促進工業生產智能化水平的提高。

1 基于機器視覺的機器人物料分揀系統組成

基于機器視覺的機器人物料分揀系統如圖1所示，系統由硬件和軟件組成，硬件主要有機器視覺模塊、機器人模塊，機器人模塊實現搬運和分揀功能。軟件運用DobotVisionStudio算法平臺，實現對相機和機器人的控制。物料傳送到相機鏡頭底部，相機對圖像進行采集，DobotVisionStudio平臺對采集的圖像進行顏色識別、轉換、處理，根據不同的顏色，設定不同的搬運和分揀路徑，由機器人實現對紅、綠、藍、黃四種顏色物料的分揀。……