動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于IVS算法的多機(jī)器人路徑規(guī)劃*

董 海，關(guān)甜甜

(沈陽(yáng)大學(xué)a.應(yīng)用技術(shù)學(xué)院；b.機(jī)械工程學(xué)院，沈陽(yáng) 110044)

0 引言

隨著時(shí)代發(fā)展，很多領(lǐng)域開始應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)，尤其是路徑規(guī)劃技術(shù)。在生產(chǎn)領(lǐng)域，用于物料搬運(yùn)的AGV，在快遞分揀中用于無人分揀小車和派送機(jī)器人等。按照生產(chǎn)需求，充分利用周圍環(huán)境，以感知、建模、規(guī)劃、執(zhí)行的標(biāo)準(zhǔn)路徑規(guī)劃方法執(zhí)行[1-2]。按照路徑規(guī)劃環(huán)境是否已知，可將其分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃；根據(jù)路徑規(guī)劃環(huán)境中是否存在動(dòng)態(tài)障礙物，可分為靜態(tài)路徑規(guī)劃和動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃[3-4]。

趙偉等[5]基于雙層優(yōu)化A*算法和動(dòng)態(tài)窗口法，提出改進(jìn)A*算法，通過一層和二層全局優(yōu)化降低機(jī)器人路徑的轉(zhuǎn)折次數(shù)，驗(yàn)證了該方法適用于動(dòng)態(tài)和靜態(tài)環(huán)境，實(shí)現(xiàn)有效避障和路徑規(guī)劃；XIONG等[6]針對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境下蟻群優(yōu)化路徑規(guī)劃中存在的收斂速度慢、全局搜索能力差和未知?jiǎng)討B(tài)障礙物等問題，提出了一種基于時(shí)間禁忌策略的改進(jìn)蟻群優(yōu)化算法，改善搜索弱點(diǎn)，應(yīng)用網(wǎng)格預(yù)測(cè)模型解決實(shí)時(shí)避障問題；AJEIL等[7]提出一種修正頻率蝙蝠(MFB)算法，在環(huán)境中沒有障礙物時(shí)生成機(jī)器人路徑，當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)開啟第二種模式進(jìn)行避障，驗(yàn)證提出的算法可以實(shí)現(xiàn)規(guī)劃的路徑更短，且過程中無碰撞； ZHANG等[8]提出了一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的預(yù)測(cè)路徑規(guī)劃算法，在預(yù)先搜索全局近似最優(yōu)路徑的前提下，根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人自身和動(dòng)態(tài)障礙物的速度對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)，仿真證明該算法使路徑規(guī)劃速度加快并降低路徑代價(jià)和碰撞概率?！?br>