水下機器人集群通信系統設計及實驗分析

近年來,海洋機器人集群成為新型海洋裝備的發展趨勢與新型作戰模式

,并在海洋資源探測、海上救援以及水下考古等方面有著巨大的應用前景

。推動水下機器人集群協同作業的關鍵技術主要在于解決水下機器人集群節點間快速穩定通信技術難題。

對比傳統的陸地上的集群通信方式

,水下通信條件更加嚴苛,陸地上的無線電磁波等無線通信方式在水下衰減較為嚴重,故無線電磁波水下基本不可能實現。目前,水下無線通信方式主要分為水下聲場通信、水下光通信以及水下電場通信

,其中水下聲通信是利用聲波在水里傳播實現通信

。但還存在著傳輸速率低、帶競有限;容易受水質、水溫、水壓和水下噪聲的影響形成多路徑干擾信號和盲區等缺陷;水下光通信包括水下可見光通信、水下不可見光通信,以往研究表明,由于這種技術受水下環境干擾嚴重,使得水下光通信技術在一定程度上受到制約

。

患兒，男，年齡21 d。足月、平產，出生體質量3 200 g。因出生當日使用熱水袋保暖，熱水滲漏燙傷右上肢、右側腰、背、髖部與右大腿上外側，于傷后第3周轉入。入院時體檢:體溫36.5℃，心率143次/min，意識清楚，反應良好;尚有約6% Ⅲ度創面未愈，其中右肘后創面約1%，右側腰、背、髖部與右大腿上外側約5%。創面黑、褐色痂殼覆著，已出現溶痂，損傷深度達皮下(圖1A)。血、尿、大便常規及生化檢查無明顯異常。入院診斷:新生兒燙傷后殘留創面(6%)、Ⅲ度。

李大頭帶著我，到不遠處的一家勞保店，買了一床被子。……