基于機器視覺的五軸點膠機轉軸位姿求解

王 瑞，瞿佳偉，張春雷,

(1.四川大學機械工程學院，成都 610065；2.成都樂創自動化技術有限公司，成都 510107)

0 引言

隨著現代制造業的不斷發展革新以及精密復雜產品的層出不窮，對封裝加工技術的要求不斷提高，手機電腦等電子產品對零部件的封裝精度要求更甚，因此五軸點膠機在封裝加工領域大放異彩。但如果點膠機各聯動軸之間存在幾何誤差，會導致點膠軌跡的偏移、點膠不均、軌跡不連貫等問題，因此想要提高點膠軌跡的完整度和精度，就必須對機床的各項誤差進行精準的檢測[1]。

現有五軸機床誤差比較常用的測量方法主要有試件加工測量和儀器測量兩種[2]。試件加工測量的方法主要是通過對標準試件進行切削加工，通過標準試件的加工誤差來體現機床的幾何誤差。常用的儀器測量儀有激光干涉儀、球桿儀、R-test測量儀等，通過安裝測量儀進行機床加工運動，從而直接測量出運動軸在各個方向上的誤差[3-4]。

傳統的測量方法奠定了現代五軸機床旋轉軸誤差的基礎，為相關五軸機床誤差測量實驗提供了成熟的思路，但無論是標準試件加工測量、球桿儀、接觸式探頭還是改進球桿儀測量的6圈法測量，這些方法需要昂貴的測量儀器和繁雜的測量步驟，對測量儀的安裝和測量的操作都有較高的要求，對于周期性機床誤差檢測來說，費時費力，影響加工效率[5-8]。

機器視覺本質是基于工業相機和圖像處理技術模擬實現人眼的識別功能，應用該項技術能完成既定環境的特定任務,并提高機器自動化、智能化[9]。……