基于隊形控制的電子對抗智能體協同方法

姜福濤，黃學軍

（1.中國人民解放軍92768 部隊，廣東 汕頭，515800；2.國防科技大學電子對抗學院，安徽 合肥，230037）

0 引言

第二次納卡沖突讓世人領略了無人作戰的威力，電子對抗無人裝備（簡稱無人裝備，下同）運用問題成為關注熱點。對海軍瀕海要地防御來說，適當增加無人裝備可以提高作戰效費比，而且電子對抗無人裝備集群（簡稱集群，下同）已經成為研究無人作戰的新課題。但受某些特定地域地理環境、電磁環境影響以及部署要求，集群需保持一定的隊形，并通過優化隊形充分獲取戰場態勢、利用火力和電磁盲區規避海上高威脅區。隊形控制是集群協同的基礎性問題，根據相關文獻提出“領導跟隨”和“鄰接跟隨”2 種協同隊形控制模式，并根據C++仿真結果，提出集群協同的相關建議。

1 “領導跟隨”模式下集群協同控制方法

在未來局部戰爭中，戰場上的電子對抗無人裝備可能來自不同軍種，發射點隨機性較大，組織協同時需要對其位置進行初始化處理。參照當前演訓任務中對作戰模塊的編號方法，也可對無人裝備進行編號。

1.1 “領導跟隨”模式下無人裝備編號序列生成方法

“領導跟隨”模式運用在作戰層面，關鍵是確定領航無人機。根據“領導跟隨”算法，一般取集群的幾何中心作為中心點，把距離中心最遠的點定為領航無人機，把與的連線作為初始運動方向，最后構建一個坐標系（→→），為所有無人裝備分配序號，并按升序排列軸坐標值。在軸方向，如果坐標值為負則編號為奇數，若為正則編號為偶數，按照此規律輪流編號，直到無人裝備都被編號。……