基于Solid Works爬桿機器人自鎖抱柱裝置研究設計*

楊 昊，汪 威，湯 亮，董 欣，邊云鵬，顧 杰，郭雨宏

（湖北工業(yè)大學機械工程學院，武漢 430068）

0 引言

隨著我國西電東送工程、橋梁建設、罐道建設等基建事業(yè)的發(fā)展，輸電桿塔、橋梁纜索、罐道鋼絲繩等豎直桿體得到了廣泛應用，對其進行定期檢測維修是保障此類基礎(chǔ)設施安全穩(wěn)定運行的必要措施。目前大多采用人工高空攀爬作業(yè)維護法，工作效率低且危險系數(shù)高，工人檢測維修的速度也逐漸跟不上我國基建事業(yè)在全國范圍內(nèi)發(fā)展的速度，大量豎直桿體設施普遍存在年久失修的情況。而國內(nèi)外對豎直桿體進行檢測維護的裝置研究較少，且種類駁雜，缺少穩(wěn)定的功能模塊化設計。

針對豎直桿體檢測維護大多需要高空作業(yè)的統(tǒng)一特點，本文確立了爬桿機器人自鎖抱柱裝置的設計目標，作為豎直桿體高空檢測維護機器人的驅(qū)動裝置，可通過搭載各類作業(yè)模塊實現(xiàn)包括輸電桿塔、橋梁纜索、罐道鋼絲繩等多種豎直桿體的施工維護等作業(yè)，取代人工維護以降低各類高空檢測維護作業(yè)的危險系數(shù)。

該爬桿機器人自鎖抱柱裝置的目的是設計一種可沿豎直桿體軸向運動與繞桿周向運動、實現(xiàn)自動化抱柱與自鎖；可通過搭載各類檢測維護裝置代替人工作業(yè)。其不僅可以承受惡劣的工作環(huán)境，降低高空作業(yè)的危險系數(shù)，還可通過程序遠程控制其自動抱柱并攀爬以進行連續(xù)作業(yè)，大幅提升檢測維護作業(yè)的效率。為爬桿機器人的攀爬模塊提供一種選擇。……