牽引車主動防碰撞預警及駕駛員疲勞檢測系統的設計與應用

唐偉 鐘沛 袁彬彬 袁源

摘要：本文介紹了南航創新開發的牽引車主動防碰撞管理系統及駕駛人員疲勞檢測系統。牽引車主動防碰撞預警管理系統針對牽引車外形和安全運行需求，融合了全景拼接、遠距超聲波測距、視覺和毫米波雷達傳感器等關鍵技術，實現牽引車防碰撞智能預警及駕駛員駕駛提醒，有效降低事故發生率，提高安全性。

關鍵詞：飛機牽引車；主動防碰撞；預警；疲勞檢測

Keywords：aircraft tow tractor； active anti-collision； early warning； fatigue detection

0引言

隨著我國新一代智慧民航產業的不斷發展，機場地面資源的需求也隨之快速增長。飛機牽引車是機坪工作與飛機配合最為緊密的特種工作車輛，機坪內飛機在地面的轉移、維修和調試都需要借助飛機牽引車的拖動。按照牽引方式的不同，飛機牽引車可分為有桿式牽引車和抱輪式牽引車，如圖1所示。飛機牽引車為機務運行管理提供有力的保障，是機場地面保障的主體力量。飛行任務的不斷增加使得機場環境內的交通復雜度與移動目標的管理難度不斷提高，飛機牽引車運行管理的安全性和可靠性對民航業提出了重要挑戰。

中國南方航空股份有限公司是國內運輸航班最多、航線網絡最密集、年客運量亞洲最大的航空公司。截至2020年12月，南航工程技術分公司現有牽引車116輛，其中有桿牽引車99輛，抱輪牽引車17輛。隨著航班數量的不斷增加，機務人員的飛機牽引工作越來越繁復，工作壓力不斷增加。特別是2020年全球新冠疫情以來，飛機停場/封存明顯增多，牽引飛機成為機務日常工作，這使得牽引車也成為與飛機刮碰和人員傷亡安全隱患概率最高的特種車輛。因此，如何對特種車輛進行高效的監管，是提升航司機務管理能力的關鍵問題之一。

針對這一問題，南航創新地開發了牽引車主動防碰撞管理系統及駕駛人員疲勞檢測系統，分別針對牽引車及牽引車駕駛人員進行了管理，有效降低了事故發生率，提高了安全性，相關成果獲得第二屆南航創新挑戰賽二等獎，為拓展公司機務信息化管理水平、提高智能化和數字化管理能力提供助力。本文對牽引車主動防碰撞管理系統及駕駛人員疲勞檢測系統的功能和采用的關鍵技術進行介紹，并對未來發展進行展望。

1牽引車主動防碰撞管理系統

在國內，車輛防碰撞系統目前主要應用于汽車和商用車，主要是歸因于政策驅動和安全要求的驅動。在家用汽車領域，主動防碰撞管理系統通過結合L2級自動駕駛輔助系統已經逐步在多種車輛使用場景開展了技術推廣，在大型工程車輛（如環衛車）、建筑工程用車和礦山車輛等特種車輛也在應用并對使用場景作了優化。

對于航空特種車輛中使用最多、場景最復雜的牽引車，目前國內還沒有進行防碰撞管理系統的研究和應用。但是，飛機牽引車由于其形狀特殊，車輛盲區大，存在較大的安全隱患。駕駛員即使在清醒的情況下也很難看到人或者機場內的設施，容易發生安全事故，從而對運行造成嚴重的影響。

針對這一問題，南航創新地開發了牽引車主動防碰撞管理系統。該系統包括遠距防撞系統和中遠距防撞系統。下面對系統及采用的關鍵技術進行介紹。

1.1牽引車近身防撞系統

飛機牽引車外形特殊，車輛尺寸長、重量大，剎車制動距離較長，比民用車輛有更多的視角盲區。因此，采用360全景與超聲波融合防撞預警技術相結合進行車輛近身防撞系統設計。

360全景拼接融合技術是一種利用實景圖像組成全景空間的技術，它將多幅圖像拼接成一幅大尺度圖像或360度全景圖，實現對牽引車目標周圍環境的全局觀察。針對飛機牽引車的車型情況，進行了車輛四周360度環境視頻信息的探測與采集，并且基于全景圖像構建了3D無畸變技術，最終完成了飛機牽引車近處360度無盲區的全景視頻實時觀察，從而實現了360度無盲區近距離的安全防撞預警。需要說明的是，360度全景拼接融合系統的計算是在嵌入式平臺上完成的。這就要求嵌入式平臺要有足夠的計算能力承載3D環境建模和自由觀測視點的實現、多路高清數字攝像頭的接入、快速的圖像數據解碼和核心處理器、專用圖像處理器間的高速數據搬移。

針對牽引車前后、側向近距離的防護部分，采用多超聲波傳感器融合進行盲區區域覆蓋。系統采用了0.3～5米距離范圍和0.8～8米距離范圍的超聲波測距，通過消除各超聲波的發波和回波干擾，進行雷達信號發波、收波的控制，進行信號的解算，最終得到準確的障礙物距離。系統采用工業級處理器以滿足算法的運算需求，并且適應牽引車的電磁工作環境。

1.2 牽引車中遠距防撞系統

飛機牽引車的中遠距防撞系統采用視覺檢測與毫米波雷達融合防撞預警技術相結合進行開發。在視覺遠距離目標檢測方面選用深度學習算法進行機場多目標的檢測與識別。首先基于牽引車的目標樣本進行識別網絡模型的訓練，然后將訓練得到的網絡模型和參數集用于圖像目標的檢測。為了達成目標的實時檢測與預警，系統在視頻序列中實現了對特定目標跟蹤，在視頻序列中的每幅圖像中能夠快速、準確、高效地找到感興趣的目標運動位置。

在毫米波雷達目標探測方面，系統接收到雷達數據后，對雷達數據目標數據進行去干擾預處理。為了保證雷達對多個目標的有效檢測與跟蹤，首先需要對毫米波雷達進行雜波屏蔽與目標初選，然后對雷達進行目標跟蹤處理。由于毫米波雷達與上述視覺檢測是獨立的，因此需要對二者進行融合，以實現傳感器的空間配準和時間同步。

2駕駛人員疲勞檢測系統

駕駛人員疲勞檢測系統的基本原理是利用人體平衡性。平衡能力是一切靜態與動態活動的基礎能力，指身體所處的一種姿態以及在運動或受到外力作用時能自動調整并維持姿勢的一種能力，如單腳站立，用前腳掌支撐地面站立、半蹲等，屬于靜態的平衡能力；而走步、用前腳掌走、曲線或障礙跑、在較窄的平衡板上行走、原地轉圈后停下來等，則屬于動態的平衡活動。

南航駕駛人員疲勞檢測系統通過建立平衡能力指標體系，將人體疲勞程度與各項平衡指標進行關聯，建立人體快速疲勞評估標準及體系，要求駕駛人員在上崗前，在疲勞檢測平臺上做出相應的姿勢，在姿勢調節的過程中，人們通常會根據視覺系統、本體覺系統和前庭系統所反饋的信息來維持身體的平衡。若出現疲勞狀態和體力損耗，人體的平衡狀態會發生變化。

因此，通過疲勞快速檢測系統可以對牽引車駕駛員進行作業前疲勞檢測并分級，從而大幅降低因駕駛員疲勞因素造成的誤操作及后續造成重大損失的風險。此外，駕駛人員疲勞檢測系統和牽引車駕駛人員工卡一一對應，形成人員大數據庫，為大數據分析提供數據支撐，并可支持指紋識別和人臉識別等功能，具有高效便捷的優點。

3展望

盡管南航開發的飛機牽引車主動防碰撞管理系統及駕駛人員疲勞檢測系統在改善飛機牽引車的安全管理方面取得了一定效果，但系統仍有改進空間。未來的飛機牽引車安全管理系統將進一步利用信息和智能技術，將各類雷達（如激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達）和視覺檢測相結合，進一步提升系統性能。此外，目前的疲勞檢測系統是在駕駛員作業前進行檢測的，后續可以考慮在駕駛過程中對駕駛員進行實時疲勞檢測，發現駕駛員疲勞時便可立即采取措施，以進一步降低事故發生率，提升特種車管理的信息化和智能化水平。

參考文獻

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