輸電線主動除冰機器人后臺監控系統的設計與實現＊

莊紅軍,嚴奉軍,毛先胤,謝云鵬,魯彩江

(1．貴州電網有限責任公司畢節供電局，貴州 畢節 330006；2．貴州電網有限責任公司電力科學研究院，貴州 貴陽 550002；3．西南交通大學 機械工程學院 機電測控系，四川 成都 610036）

1 引言

近幾年我國輸電線路不斷發生大面積覆冰事件，覆冰厚度可達50～100mm，個別地區甚至達到120mm，嚴重時會引起倒塔事故[1-3]，在覆冰已經形成的后期覆冰的厚度和強度較強會給除冰帶來很大的困難，不利于機器人的除冰，故設計一種能通過氣象數據和輸電線數據智能預測覆冰并在覆冰的初期主動除冰的機器人是一個高效智能的解決方案。

然而受傳感技術、通信技術、電源和抗強干擾技術等因素的制約，覆冰在線監測技術的發展十分緩慢。現在輸電線路覆冰在線監測系統主要有定量分析和定性分析兩種。定量分析的在線監測系統主要是定時/實時采集環境溫度、濕度、風速、風向、雨量等信息，將其打包為短信息，通過全球移動通信(GSM)模塊發送至監測中心，由專家軟件判斷該線路導線的覆冰情況。定性分析主要是采用高性能攝像機和特殊傳感器，借助GPRS/CDMA網絡拍攝現場圖片，通過圖像直接監測導線覆冰情況[4-8]。本文結合定量分析和定性分析兩種在線監測方法設計了一種更全面的監控方法。該方法能在采集數據進行覆冰預測的同時結合攝像頭和光柵尺對覆冰的過程進行實時監控。通過多維的數據對輸電線路覆冰情況進行監控從而有效的指導除冰機器人實現智能主動除冰。……