導彈艙段自動對接系統設計*

劉賽華，晉嚴尊，湯 輝

(中國空空導彈研究院，洛陽 471009)

0 引言

空空導彈是現代戰爭爭奪制空權的決定性裝備，其產能提升不僅是維護國家安全的需要，也是增強企業競爭力、提高經濟效益的關鍵所在[1]。產能提升的一個重要途徑就是在保證裝調質量和安全性的前提下提升生產線各工位的效能，實現關鍵工序的自動化、智能化。雷達系列空空導彈是由多個艙段組成，具有尺寸小、質量大、對接面特征復雜等特點[2]。導彈艙段對接裝配作為導彈總裝的首要環節，其裝配質量和效率直接影響后續工序的生產計劃執行效果。

人工對接需人工觀察并手動調節托架，使各艙段的軸線方向及圓周對準[3]。因各艙段重量較大、艙段間配合公差較小等因素，僅依靠人工較難快速將各艙段間的同軸度誤差和圓周方向上定位銷與定位槽的對準偏差調整到要求范圍內，對接過程繁重且效率低下。

針對人工對接過程中存在的效率低、精度和質量難以保證等問題，國內外企業和高校均開展了自動對接相關技術研究。中科院沈陽自動化研究所采用雙目視覺技術對艙段特征進行檢測與識別[4]。王丙戌[5]建立了基于D-H方法的機構運動學模型，并采用微小位移合成法對對接機構的誤差模型進行描述。上述系統能夠實現導彈艙段的對接，但是存在工裝設備復雜、成本高等缺點。

本文通過對某新型雷達空空導彈艙段對接工藝流程進行研究，針對導彈艙段……