韓鵬 陳芳蕾 劉建龍
中國石化潤滑油有限公司潤滑脂研究院

供圖/韓鵬
自從20世紀(jì)60年代人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機(jī)器人以后,工業(yè)機(jī)器人就顯示出其強(qiáng)大的生命力,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)得到了迅猛的發(fā)展[1]。據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會統(tǒng)計,目前全球工業(yè)機(jī)器人的保有量已經(jīng)超過150萬臺[2,3]。同時,工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷得到拓展,已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)等領(lǐng)域中[4,5]。
根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)的定義,工業(yè)機(jī)器人是一種自動的、具有編程能力的多功能機(jī)械手,這種機(jī)械手具有一個或多個軸,能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零件和工具,以執(zhí)行各種任務(wù)[6]。
按照工業(yè)機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)和運動形式進(jìn)行分類,可將工業(yè)機(jī)器人分為直角坐標(biāo)型機(jī)器人(圖1)、柱面(或球面)坐標(biāo)型機(jī)器人(圖2)和關(guān)節(jié)型機(jī)器人(圖3),不同類型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點、性能特點及關(guān)鍵部件見表1[7~9]。

圖1 直角坐標(biāo)型機(jī)器人(碼垛機(jī)器人)

圖2 柱面坐標(biāo)型機(jī)器人(點焊機(jī)器人)

圖3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人(汽車裝配機(jī)器人)

表1 不同類型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點及關(guān)鍵部件
工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動-傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分組成,其中需要潤滑脂潤滑的是驅(qū)動-傳動系統(tǒng),主要包括驅(qū)動電機(jī)軸承、減速器、導(dǎo)軌和絲杠以及一些附屬設(shè)備。相比于車輛、機(jī)床等常規(guī)機(jī)械設(shè)備。通常一臺機(jī)器人的服務(wù)期限是10~20年,這與機(jī)器人的潤滑維護(hù)保養(yǎng)存在著密切的關(guān)系。……