工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件工況分析及潤滑脂選用

韓鵬 陳芳蕾 劉建龍

中國石化潤滑油有限公司潤滑脂研究院

供圖/韓鵬

自從20世紀(jì)60年代人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機(jī)器人以后，工業(yè)機(jī)器人就顯示出其強(qiáng)大的生命力，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)得到了迅猛的發(fā)展[1]。據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會統(tǒng)計，目前全球工業(yè)機(jī)器人的保有量已經(jīng)超過150萬臺[2，3]。同時，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷得到拓展，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)等領(lǐng)域中[4，5]。

工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件概況

根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種自動的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有一個或多個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零件和工具，以執(zhí)行各種任務(wù)[6]。

按照工業(yè)機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)和運動形式進(jìn)行分類，可將工業(yè)機(jī)器人分為直角坐標(biāo)型機(jī)器人（圖1）、柱面（或球面）坐標(biāo)型機(jī)器人（圖2）和關(guān)節(jié)型機(jī)器人（圖3），不同類型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點、性能特點及關(guān)鍵部件見表1[7～9]。

圖1 直角坐標(biāo)型機(jī)器人（碼垛機(jī)器人）

圖2 柱面坐標(biāo)型機(jī)器人（點焊機(jī)器人）

圖3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人（汽車裝配機(jī)器人）

表1 不同類型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點及關(guān)鍵部件

工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動-傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分組成，其中需要潤滑脂潤滑的是驅(qū)動-傳動系統(tǒng)，主要包括驅(qū)動電機(jī)軸承、減速器、導(dǎo)軌和絲杠以及一些附屬設(shè)備。相比于車輛、機(jī)床等常規(guī)機(jī)械設(shè)備。通常一臺機(jī)器人的服務(wù)期限是10～20年，這與機(jī)器人的潤滑維護(hù)保養(yǎng)存在著密切的關(guān)系。……