基于RRNN的破障武器滑模控制

唐 東， 高 強， 侯遠龍， 史蒂芬， 周生龍， 劉宇祺

(1.南京理工大學機械工程學院，南京 210000; 2.南京工程學院工業中心，南京 211000)

0 引言

現代戰爭中，火箭破障武器主要應用于陸軍輕型高機動部、在城市巷戰中快速清除墻體房屋等道路障礙，以及在地面進攻戰及山地進攻戰中破除山體障礙開辟通路，使裝甲車部隊快速通過[1-2]。

為了實現火箭炮快速準確的射擊，隨動系統起著重要的作用，是炮控系統的關鍵組成部分。傳統的火箭炮采用PID控制，由于非線性以及參數調整變動等因素的影響，PID 控制無法滿足動態響應的性能要求，導致系統的控制偏離預期效果。文獻[3]首次采用人工神經網絡，使得函數逼近精度有大幅度提升,人工神經網絡由于結構較為簡單，存在收斂速度遲緩、局部最優性等缺點;文獻[4]提出小波神經網絡，提高了系統的控制精度和瞬態響應性能,然而該網絡僅在靜態映射中有效，收斂速度遲緩，在實際應用中對位置的跟蹤準確度并不能達到理想狀態;文獻[5]采用脊波遞歸神經網絡(RRNN)，并在擾動隨機性大的情況下，利用脊波變換函數作為一種隱含神經元內部的激勵函數，增強了對非線性負荷的網絡模型優化處理能力，并獲得了較高的預測精準率;文獻[6-7]運用滑模變結構的隨動控制方法，該方法不受外部干擾，能很好地應用于非線性隨動系統的控制,但由于滑模變結構不連續開關特性的影響，滑模面上會產生抖振，影響到隨動系統的動靜態性能，使系統產生超調。……