《汽車駕駛自動化分級》（GB/T 40429—2021）解析

陳云培

汽車技術的發展促使自動駕駛汽車概念逐步成為現實，自動駕駛汽車的普及將是必然，在不久的將來，自動駕駛汽車將改變人們的出行方式。然而在自動駕駛技術迅速發展、產業模式不斷走向成熟、車企產量計劃全面提上日程的今天，我國對于自動駕駛的分類還沒有統一的標準，很多車企在自動駕駛設計及宣傳中，參照的是由國際自動機工程師學會（SAEInternational）發布的《標準道路機動車駕駛自動化系統分類與定義》（SAE J3016）標準。

2021年8月20日，由工業和信息化部提出、全國汽車標準化技術委員會歸口的《汽車駕駛自動劃分級》（GB/T 40429—2021）推薦性國家標準，由國家市場監督管理總局、國家標準化管理委員會批準發布（國家標準公告2021年第11號文），將于2022年3月1日起開始實施。該標準為《國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）》規劃的分類和編碼類推薦性國家標準項目（體系編號102-3），規定了汽車駕駛自動化分級遵循的原則、分級要素、各級別定義和技術要求框架，旨在解決我國汽車駕駛自動化分級的規范性問題。

相較于熟知的由國際自動機工程師學會發布的SAE J3016標準提出的L0級～L5級共6個等級的自動駕駛分類方法，GB/T 40429—2021標準的提出更符合國內汽車市場的發展模式，給國內汽車行業提出了更為具體、全面、統一的自動駕駛分類參考，給政府行業管理部門、車企、消費者提供了可靠的參照標準，為自動駕駛時代的到來做好了準備。

GB/T 40429—2021標準適用于具備自動駕駛功能的M類（至少有4個車輪并且用于載客的機動車輛）、N類（至少有4個車輪并且用于載貨的機動車輛）汽車，其他類型車輛可以參照執行。以自動駕駛系統能夠執行的動態駕駛任務的程度為區分，根據在執行自動駕駛任務過程中自動駕駛系統與駕駛人參與駕駛控制主次為范圍，將自動駕駛劃分為了0級～5級共6個等級的駕駛自動化。

0級駕駛自動化

0級駕駛自動化（應急輔助）系統不能持續執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續執行動態駕駛任務中的部分目標和事件探測與響應能力。

在這一階段中自動駕駛系統可以感知環境，并提供信息或短暫介入車輛控制以輔助駕駛人安全駕駛車輛，如熟知的車道偏離預警系統、自動緊急制動系統等在部分駕駛場景下可以輔助安全駕駛的功能，都可以歸類到0級駕駛自動化中，對于那些不具備目標和事件探測與響應能力的功能，像定速巡行、電子穩定性控制之類的功能都沒有劃分到自動駕駛功能中。

在0級駕駛自動化中，車輛控制的主體為駕駛人，自動駕駛系統僅提供部分的駕駛輔助。在SAE J3016標準中L0級自動駕駛的概念為純人工駕駛，所有駕駛動作均由駕駛人來完成，汽車只負責執行駕駛人發出的各種操作指令，相較于我國界定的標準，0級駕駛自動化提出的要求更高，要具備可輔助并部分參與駕駛人安全駕駛的功能。0級駕駛自動化的車輛需要可以持續執行部分目標和事件探測與響應能力，在自動駕駛系統執行輔助駕駛任務時，駕駛人可以隨時介入，并立即解除自動駕駛系統控制權。

1級駕駛自動化

1級駕駛自動化（部分駕駛輔助）系統在其設計運行條件下持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，且具備與所執行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應能力。

在這一階段中自動駕駛系統僅可以獨立完成車輛在某一場景中某一方向上的控制，如車道居中控制、車輛自適應巡行等功能都可以歸類到1級駕駛自動化中。在這一階段駕駛人與自動駕駛系統可以同時執行車輛的駕駛任務，但是在自動駕駛系統執行自動駕駛任務的過程中，駕駛人需要充當安全員的角色，監管自動駕駛系統的駕駛行為，駕駛人可以隨時介入自動駕駛汽車駕駛行為，并立即解除自動駕駛系統控制權，如果遇到危險，駕駛人需要立刻介入，以保障安全駕駛。

2級駕駛自動化

2級駕駛自動化（組合駕駛輔助）系統在其設計運行條件下持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制，且具備與所執行的車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應能力。

在這一階段中自動駕駛系統可以完成更多的駕駛場景，是1級駕駛自動化的功能場景的提升，在1級駕駛自動化中自動駕駛系統只能完成車輛橫向或縱向運動控制中的某一駕駛場景，而在2級駕駛自動化中，自動駕駛系統可以完成車輛橫向或縱向運動控制中所有的駕駛場景，和1級駕駛自動化相同的是，在這一階段駕駛人與自動駕駛系統可以同時執行車輛的駕駛任務，駕駛人需要充當安全員的角色，監管自動駕駛系統的駕駛行為，駕駛人可以隨時介入自動駕駛汽車駕駛行為，并立即解除自動駕駛系統控制權，如果遇到危險，駕駛人需要立刻介入，以保障安全駕駛。

3級駕駛自動化

3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）系統在其設計運行條件下持續地執行全部動態駕駛任務。

在這一階段中自動駕駛系統已經可以獨立完成部分駕駛場景中的自動駕駛的功能，駕駛人只需要完成安全員的角色，監管自動駕駛系統的駕駛行為。自動駕駛系統只需要在遇到不能完成駕駛行為的場景或自動駕駛系統功能失效時向安全員提出請求讓其介入駕駛行為，在請求安全員介入駕駛行為過程中，自動駕駛系統還是可以獨立完成一段時間的駕駛，以便讓安全員做好接管的準備，如果安全員長時間沒有根據自動駕駛系統要求接管車輛，自動駕駛系統可以適時采取減緩車輛發生危險的措施。

此外，自動駕駛系統還可以識別安全員駕駛車輛的能力，如果不滿足要求時，自動駕駛系統可以立即發出介入駕駛行為的請求。雖然自動駕駛系統已經可以完成大部分場景中的自動駕駛行為，但在安全員需要自動駕駛系統退出駕駛行為時，自動駕駛系統需要立即解除對車輛的控制，只有在發現安全員不滿足駕駛車輛能力時，才會再次請求介入。

4級駕駛自動化

4級駕駛自動化（高度自動駕駛）系統在其設計運行條件下持續地執行全部動態駕駛任務并自動執行最小風險策略。

在這一階段中自動駕駛系統可以獨立完成規定的駕駛場景中（如園區、學校等）的自動駕駛功能，駕駛人依舊需要充當安全員的角色，監管自動駕駛系統的駕駛行為。自動駕駛系統在遇到不能完成駕駛行為的場景或自動駕駛系統功能失效時，會向安全員提出請求讓其介入駕駛行為，如果安全員對請求不做響應、安全員不滿足駕駛車輛能力或安全員要求自動駕駛系統控制車輛到最小風險狀態時，自動駕駛系統可以自行將車輛控制到最小風險狀態下。

此時的自動駕駛系統會在規定場景中完全控制車輛的駕駛行為，除了在車輛已經達到最小風險狀態或安全員提出駕駛請求，自動駕駛系統均不會解除對車輛的控制。在安全員要求監管車輛時，自動駕駛系統會辨別安全員駕駛能力及車輛周邊環境，在識別到存在安全風險時，自動駕駛系統可以暫緩解除對車輛的控制，以保障車內乘客的安全。

5級駕駛自動化

5級駕駛自動化（完全自動駕駛）系統在任何可行駕駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務并自動執行最小風險策略。

在這一階段自動駕駛系統可以獨立完成所有駕駛場景中的自動駕駛功能，駕駛人可以充當安全員的角色，監管自動駕駛系統的駕駛行為。自動駕駛系統已經可以保障車內乘客的安全，在遇到不能完成駕駛行為的場景或自動駕駛系統功能失效時，會向安全員提出請求讓其介入駕駛行為，如果安全員對請求不做響應或安全員要求自動駕駛系統控制車輛到最小風險狀態時，自動駕駛系統可以自行將車輛控制到最小風險狀態下。

此時自動駕駛系統會完全控制車輛的駕駛行為，除了車輛已經達到最小風險狀態或安全員提出駕駛請求，自動駕駛系統均不會解除對車輛的控制。在安全員要求監管車輛時，自動駕駛系統會辨別安全員駕駛能力及車輛周邊環境，在識別到存在安全風險時，自動駕駛系統可以暫緩解除對車輛的控制，以保障車內乘客的安全。

標準的提出給國內自動駕駛的發展提供了基礎標準依據，隨著自動駕駛技術的不斷普及，將會有越來越多自動駕駛相關的法律法規出臺，以滿足自動駕駛發展的要求，為自動駕駛的商用化提供良好的發展環境。