基于迭代學習控制的噴涂機器人軌跡精度策略研究*

徐 強，鄭 磊，蔣立軍，周建輝

（1.希美埃（蕪湖）機器人技術有限公司，安徽 蕪湖 241000；2.埃夫特智能裝備股份有限公司，安徽 蕪湖 241000）

隨著國家環保要求日益嚴格，傳統噴涂行業自動化率不斷提高，噴涂機器人的應用越來越廣泛[1]。噴涂機器人作為藍海市場，市場需求量巨大，且還在不斷擴大。目前，國外知名機器人廠商剛剛進入中國噴涂市場，國產噴涂機器人大有可為，但國產噴涂機器人還處在起步階段，噴涂機器人的軌跡精度和魯棒性還需不斷提高，以滿足客戶現場的實際需求[2]。為此開展噴涂機器人的軌跡精度研究十分必要。迭代學習控制不同于其他算法，其不僅僅是簡單對比實際值與設定值的偏差并進行修正，而是以函數迭代學習機制對系統的輸入不斷修正，使被控對象產生期望的運動。本文將迭代學習控制策略用于優化噴涂機器人的軌跡精度，并通過仿真驗證該策略對噴涂機器人軌跡精度的有效性。

1 噴涂機器人軌跡精度介紹

噴涂機器人通過運行特定軌跡，將油漆噴附著在工件表面，以達到防腐或美觀等效果。噴涂機器人作為一種特種設備，既有一般工業機器人的軌跡規劃，也具備其特有的噴涂工藝包。噴涂機器人最大的特色是以最優的軌跡將適量的油漆以合適的噴幅均勻地附著在工件外表面，但究其本質，噴涂機器人最核心的要求是運行軌跡的精度，即機器人實際運行的軌跡需要完美復現規劃設定的軌跡位置。……