動態限星算法對RTK定位的耗時改進

李志杰

動態限星算法對RTK定位的耗時改進

李志杰

（海軍裝備部，重慶 400042）

差分衛導實時動態定位（RTK）依靠Kalman濾波功能的實現，當濾波器階數過高時，會帶來計算量的激增，這就會影響定位的耗時。當運算平臺能力有限卻需要較低的計算時間耗時，動態限星算法能夠有效地將RTK的計算耗時降低至合適的耗時需求。運動平臺實測結果表明，動態限星算法優化后的RTK定位耗時較優化前減少了50%。

差分衛導；實時動態定位；Kalman濾波；動態限星算法；定位耗時

0 引言

差分衛導實時動態定位（Real Time Kinematic，RTK）技術擁有高精度的導航定位能力，且能提供全天候的定位服務，因此在軍民各領域得到了廣泛應用[1-9]。特別，在空中加油[1]、數據鏈時間同步[2]、編隊飛行[3-5]等應用場景，因為涉及安全風險，且需要高精度位置引導，這就對定位頻率和精度提出了更高要求。定位頻率的提升，依賴于處理器的運算能力，處理器運算越快，輸出的定位頻率就能越高。定位精度的提升，關鍵在于定位模型的構建和可用衛星的數量。定位模型構建越準確、越復雜，觀測到的可用衛星越多，定位精度就越高，當然這就對處理器的運算能力提出了更高的要求。在處理器運算能力一定的情況下，定位精度和定位頻率之間就會互相影響。

為了克服定位精度和輸出頻率之間的矛盾，本文在經典RTK定位算法的基礎上引入了動態限星算法[10]。利用該算法對接收端的導航衛星進行質量評估，動態選擇最優衛星參與定位，降低RTK算法的有效輸入衛星數，以此來降低定位所需時間，提升定位輸出頻率。……