輕卡前視攝像頭的售后標定

劉衛東，黃少堂，王愛春，吳方義

（江鈴汽車股份有限公司，江西 南昌336001）

前視單目攝像頭系統可以用來實現車輛的駕駛安全輔助ADAS功能（前向碰撞預警FCW［1］和車道偏離預警LDW［2］）。本文介紹輕卡前視攝像頭的售后標定流程。

1 基于前視攝像頭方案的ADAS系統概述

安裝在擋風玻璃上部的前視單目攝像頭，可以實現前向碰撞預警功能和車道偏離預警功能。FCW功能是指前視攝像頭或毫米波雷達監測車輛前方路況，當探測到自車與前車（包括行人、兩輪車）有碰撞風險時，系統會自動發出前方碰撞預警以提示駕駛員。LDW功能是指行車過程中，系統能識別當前車道線，在駕駛員無意識偏離車道時發出車道偏離報警。

2 售后標定

2.1 售后標定目的

車輛在長期行駛過程中，如果出現ADAS預警功能不能正常工作，需要更換前視攝像頭，再進行標定，ADAS功能才能正常使用。通常把這種非產線上的標定稱為售后標定。當出現在以下情況時要對攝像頭做售后標定：①攝像頭損壞需要更換；②前擋風玻璃損壞后需要更換；③因車輛碰撞或者支架自然變形后等原因導致攝像頭的安裝位置、角度變化。

2.2 售后標定分類

售后標定可以分為售后靜態標定和售后動態標定。靜態標定是在車輛靜止狀態下進行標定，動態標定是在車輛行駛過程中進行標定，輕卡作為商用車多采用靜態標定。

3 售后靜態標定

3.1 售后靜態標定要求

3.1.1 售后靜態標定的設備要求

進行售后靜態標定需要工具有診斷儀，包括OBD接口連線（或者藍牙）、標定板及支架等。

3.1.2 靜態標定場景的要求

標定場所需要在一片平整的場地上（圖1）進行，標定板安裝在支架上立于前視攝像頭正前方，具體的場景要求如下。

圖1 售后標定場地示意圖

1）地面平整度誤差≤5mm。

2）標定場地大小長度要大于車長4m，寬度要大于車寬，場地中無其它障礙物。

3）在室內標定時，確保光照為100~500Lux，不逆光。在室外標定時，應該選擇是在白天，無風，天氣陰天或晴天的情況下，在非逆光的方向進行售后標定。

3.1.3對標定板的要求

標定板圖案如圖2所示，標定板由一塊5×5的黑白格子組成，周圍有白色的邊緣。

圖2 標定板圖案（左）及擺放示意圖（右）

1）標定板的顏色：白色號N9.5，黑色號N1.5。

2）標定板的平整度：平整度誤差≤3mm。

3）標定板表面應為亞光材質，反光能力差。

4）標定板材質應該具有一定的強度和韌性，不易變形折損，不會晃動。

5）標定板支架需要保持長期使用不變形、不腐蝕。

6）標定過程要求：可以在標定板的中心增加一個直徑不超過10mm的中心點。標定板擺放時，要求垂直于地面，中心點正對攝像頭鏡頭中心，標定過程中標定板的完整圖案（黑白格子部分）不會被遮蓋。

3.2 售后靜態標定操作

圖3 為售后標定操作示意圖。售后標定時應滿足以下幾點要求。

圖3 售后標定操作示意圖

1）攝像頭中心和標定板中心距離地面的高度相同，誤差≤±50mm。

2）3次擺放時需保證標定板高度一致，任意兩次之間誤差≤±5mm。

3）標定板每次擺放前后誤差≤±100mm，對車輛中線誤差≤±100mm。

4）圖像檢測過程中，攝像頭（車輛）和標定板要求保持靜止。

售后標定需要執行以下操作（圖4）來完成。

圖4 售后標定操作

3.3 售后標定流程

3.3.1 圖像檢測流程

點擊“圖片1/2/3檢測”時，診斷儀的屏幕對應區域如圖5所示，此時攝像頭會拍攝前方的標定板并檢測標定板位置。

此流程對應圖3中的3次標定板擺放和圖像檢測，診斷儀應提供3個按鍵，分別用于執行3次圖像檢測，每個按鈕右側用于顯示檢測結果。如果檢測結果提示錯誤，請根據錯誤信息調整標定板重新標定，如果返回成功，則可以進行下一次的圖像檢測。

3.3.2 標定計算流程

圖5 診斷儀畫面

當3次圖片檢測都返回成功后，點擊“標定開始”時，診斷儀的屏幕對應區域如圖5所示，此時前視攝像頭會根據之前拍攝的3張圖片的檢測結果計算標定結果，整個檢測流程見表1，系統會自動計算檢測結果，并返回標定結果。如果返回錯誤，證明之前3次的檢測結果不符合標定板放置要求，需要重新按照標定失敗原因（表2）擺放標定板。如返回成功，則可繼續完成剩余的售后標定操作。

Step6中讀取到的標定結果中，錯誤的原因及對策見表2。

表1 標定計算流程圖

表2 標定錯誤原因及對策

4 售后動態標定

售后動態標定是通過車輛行駛過程中車道線的檢測對車輛進行的標定。動態標定設備只需要診斷儀和OBD接線，和靜態標定相比，不需要標定板，不需要固定場地。

4.1 售后動態標定場景的要求

售后動態標定場景選擇條件要求如下。

1）選擇有清晰完整車道線的一段直行道路，車道線應為白色或黃色，符合國標道路交通標線規定（GB 5768-1999）。

2）道路地面要求平整、干凈、無積水或其他污物覆蓋。

3）路面至少有2條平行車道線，車道線數量越多越好。

4）避免選擇有彎道的路線（轉彎半徑至少大于300m）。

5）選擇車輛較少的時段及路段，盡可能減少標定時拍攝到的車輛。

6）不能在夜晚或惡劣天氣進行動態標定，應該在白天，天氣陰天或晴天不逆光的情況下進行動態標定。

4.2 售后動態標定操作順序

動態標定需要執行以下操作來完成。

1）將需要標定的車輛行駛到標定道路起始點，并連接好相關設備。

2）開啟診斷儀，并啟動動態標定程序。

3）當程序提示可以開始行駛后，駕駛車輛盡可能勻速直線行駛，車速應保持在60km/h（LDW功能激活的速度）以上，如果車速不達標，會相應延長標定時間。

4）如果場景、操作符合要求，大約行駛2min后程序會提示標定結束，如果期間有無法拍攝到車道線的情況，則會相應延長標定時間。

5）軟件提示標定成功后可關閉上位機軟件，斷開診斷儀。

4.3 售后動態標定流程

動態售后標定流程如表3所示。

表3 動態標定流程圖

5 結束語

本文介紹了輕卡前視單目攝像頭售后靜態標定流程和售后動態標定流程。4S店的技術維修人員按照上述要求和注意事項操作，并按照標定流程一步一步進行，一定能正確地實施前視攝像頭的靜態標定和動態標定。