一種無(wú)人機(jī)地面綜合檢測(cè)設(shè)備模擬訓(xùn)練系統(tǒng)的研制

趙育良 黎志強(qiáng) 黃 詰

（海軍航空大學(xué)青島校區(qū)，青島266041）

1 引言

作為無(wú)人機(jī)系統(tǒng)不可或缺的組成部分，無(wú)人機(jī)地面檢測(cè)設(shè)備（后簡(jiǎn)稱(chēng)地檢設(shè)備）主要用以在地面實(shí)施對(duì)無(wú)人機(jī)及機(jī)載設(shè)備的狀態(tài)檢測(cè)，為無(wú)人機(jī)的放飛提供必要的依據(jù)。所研究的這種無(wú)人機(jī)地檢設(shè)備主要由二次電源、綜合計(jì)算機(jī)及控制面板組成，整個(gè)操作過(guò)程包括交流電的供電、直流電源箱啟動(dòng)、檢測(cè)臺(tái)供電、綜合計(jì)算機(jī)供電啟動(dòng)及電源輸出控制、機(jī)載設(shè)備檢測(cè)等，在檢測(cè)過(guò)程中地勤人員還要協(xié)同觀(guān)察飛機(jī)舵面等部件的相應(yīng)動(dòng)作，整個(gè)檢測(cè)過(guò)程操作復(fù)雜煩瑣，要求嚴(yán)格。而這種無(wú)人機(jī)系統(tǒng)一般四套飛機(jī)只有一臺(tái)地面檢測(cè)設(shè)備，如果單純依靠實(shí)裝訓(xùn)練，不可避免會(huì)損害裝備影響其使用壽命，訓(xùn)練費(fèi)效比高，訓(xùn)練時(shí)常被迫降低訓(xùn)練難度，簡(jiǎn)化訓(xùn)練程序，影響訓(xùn)練效果。基于此，研制一套模擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)，為受訓(xùn)者提供一個(gè)極為逼真的訓(xùn)練環(huán)境，使受訓(xùn)者最大限度地得到接近現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的訓(xùn)練，顯得尤為重要。當(dāng)前，針對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景，國(guó)內(nèi)外有Virtools、VegaPrime、Quest3D、Unity3D、EON 等多種三維仿真開(kāi)發(fā)平臺(tái)，這些不同的平臺(tái)在各自不同的領(lǐng)域有著各自的優(yōu)勢(shì)，但也不同程度存在短板。如Virtools 對(duì)CAD 模型支持和管理不夠，VegaPrime 多用于視景開(kāi)發(fā)但交互性差，Quest3D 兼容整合性差。相對(duì)而言，EON 對(duì)于機(jī)載及地面設(shè)備模擬通電及拆裝訓(xùn)練則有著獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，雖然其視景效果有限，但其在面片的管理、軟件兼容性等方面優(yōu)勢(shì)明顯，且提供EonX 標(biāo)準(zhǔn)插件供高級(jí)語(yǔ)言平臺(tái)調(diào)用，具有較好的二次開(kāi)發(fā)能力和交互性，是公認(rèn)的整合性、延展性較好的虛擬現(xiàn)實(shí)開(kāi)發(fā)平臺(tái)之一。基于此，本項(xiàng)目以C＃為平臺(tái)，基于EON 和LabWindows/CVI 研制了一套基于桌面的地檢設(shè)備的模擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用分布計(jì)算的C/S 體系結(jié)構(gòu)，利用UDP 協(xié)議進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)各客戶(hù)端的協(xié)同控制，可同時(shí)供多用戶(hù)單獨(dú)或協(xié)同訓(xùn)練。

2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)［1～6］

整個(gè)模擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)以C＃為平臺(tái)，采用分布計(jì)算的C/S 體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)將人機(jī)交互、數(shù)據(jù)解析及邏輯解算分別在不同的進(jìn)程中在服務(wù)器端進(jìn)行計(jì)算，這樣可保證人機(jī)交互的實(shí)時(shí)性與系統(tǒng)邏輯的可靠和一致性。用戶(hù)通過(guò)客戶(hù)端程序?qū)崿F(xiàn)人機(jī)交互，并將操作內(nèi)容以預(yù)置變量的形式實(shí)時(shí)發(fā)送至服務(wù)器，服務(wù)器則通過(guò)預(yù)置邏輯對(duì)動(dòng)作解算響應(yīng)利用UDP 協(xié)議與客戶(hù)端進(jìn)行通訊，通過(guò)SOCKET 接收服務(wù)器端數(shù)據(jù)，通過(guò)數(shù)據(jù)解析獲得當(dāng)前無(wú)人機(jī)及地檢設(shè)備各子系統(tǒng)組件的工作狀態(tài)，并利用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)客戶(hù)端相應(yīng)面板及操作界面顯示相應(yīng)狀態(tài)。根據(jù)分布式原則，只要網(wǎng)內(nèi)有客戶(hù)端接入服務(wù)器，即可隨時(shí)加入該組，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)操作并顯示動(dòng)態(tài)畫(huà)面。對(duì)于機(jī)場(chǎng)、無(wú)人機(jī)及地面檢測(cè)設(shè)備，為了便于管理及交互設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)選用3dsMax 建立仿真對(duì)象的物理模型，通過(guò)EON Studio 實(shí)現(xiàn)三維視景下的交互操作及狀態(tài)顯示，而對(duì)于綜合計(jì)算機(jī)檢測(cè)畫(huà)面，為了與原設(shè)備完全一致，系統(tǒng)則通過(guò)LabWindows/CVI 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，針對(duì)本客戶(hù)端軟件的完整性，系統(tǒng)將該模擬封裝成一個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)進(jìn)行調(diào)用，并通過(guò)C＃平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)服務(wù)器與客戶(hù)端、三維場(chǎng)景與動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)之間的數(shù)據(jù)交互。為了更好地適應(yīng)無(wú)人機(jī)保障維護(hù)人員的實(shí)際訓(xùn)練需求，這種無(wú)人機(jī)地檢模擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)還設(shè)置了資料檢查、外部檢查、仿真拆裝、仿真通電及系統(tǒng)管理等功能模塊，本文重點(diǎn)論述仿真通電的技術(shù)實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)總體框圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體組成框圖Fig.1 System overall composition diagram

3 系統(tǒng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)

如上所述，本系統(tǒng)是以C＃為開(kāi)發(fā)平臺(tái)結(jié)合EON和LabWindows/CVI 實(shí)現(xiàn)的。其突出特點(diǎn)主要有三點(diǎn)：一是針對(duì)機(jī)載及地面設(shè)備保障訓(xùn)練需求，基于COM 標(biāo)準(zhǔn)組件和動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)的二次開(kāi)發(fā)思想，構(gòu)建了一套人機(jī)交互強(qiáng)的模擬訓(xùn)練平臺(tái)；二是為了實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)圖形化界面并提升其易操作性，綜合運(yùn)用COM 組件和Windows 消息攔截技術(shù)，利用ShockWave 控件在C＃中調(diào)用flash 導(dǎo)航程序，制作軟件導(dǎo)航系統(tǒng)；三是為了提升地檢設(shè)備操作畫(huà)面的逼真度，系統(tǒng)采用與原裝備完全一致的LabWindows/CVI 實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的檢測(cè)操作面板二維仿真畫(huà)面開(kāi)發(fā)，封裝成標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)后供C＃平臺(tái)調(diào)用。具體技術(shù)實(shí)現(xiàn)如下：

3.1 建立仿真模型

根據(jù)本系統(tǒng)的功能設(shè)計(jì)需求，系統(tǒng)模型主要包括無(wú)人機(jī)（含可活動(dòng)舵面、副翼）、地面檢測(cè)車(chē)（含車(chē)內(nèi)必要配套設(shè)備）、檢測(cè)臺(tái)、機(jī)場(chǎng)及機(jī)庫(kù)等。由于3ds Max 具有強(qiáng)大的建模和貼圖功能，而且EON Studio 還專(zhuān)門(mén)提供了專(zhuān)用插件，不僅能將模型直接導(dǎo)出標(biāo)準(zhǔn)EON 格式，且能較好的保留貼圖及預(yù)設(shè)動(dòng)畫(huà)信息，因此本系統(tǒng)采用3ds Max 作為建模工具。與日常見(jiàn)到的效果圖及動(dòng)畫(huà)制作相區(qū)別，由于需要對(duì)仿真模型在仿真環(huán)境下進(jìn)行實(shí)時(shí)渲染，因此對(duì)模型有更高的要求，既要有逼真的外形，又到做到盡可能少的面片數(shù)。

在建模及模型優(yōu)化的過(guò)程中要關(guān)注以下幾個(gè)方面：一是在不影響外形的情況下用盡量少的面片數(shù)。在建模過(guò)程中盡量少用布爾運(yùn)算、放樣等操作，盡量通過(guò)點(diǎn)、線(xiàn)、面的拉伸、擠出等操作構(gòu)建復(fù)雜模型，且注意區(qū)分視景中的主體及非主體模型，在視景中看不到的面片盡量刪除，不影響顯示效果盡量少分段，確保用最少的面片展現(xiàn)最優(yōu)的模型。另外EON 為了優(yōu)化貼圖調(diào)入效率，要求將其集中置于2×2的一張圖上。二是在模型制作前就要規(guī)劃分組并合理命名，這樣通過(guò)插件轉(zhuǎn)換后會(huì)帶入EON 文件，便于后續(xù)的模型管理及調(diào)用。三是為了提升用戶(hù)體驗(yàn)，保證系統(tǒng)的場(chǎng)景和操作的逼真性，構(gòu)建的可視化物理模型必須做到與仿真對(duì)象高度一致，做到照片級(jí)的質(zhì)量，而且盡可能優(yōu)化，以增加交互實(shí)時(shí)性。

3.2 仿真實(shí)現(xiàn)

根據(jù)設(shè)計(jì)要求，仿真通電系統(tǒng)在形象直觀(guān)地將裝備各個(gè)部分的3D 模型、通電操作、通電現(xiàn)象展現(xiàn)給受訓(xùn)者同時(shí)，還需具備指導(dǎo)訓(xùn)練、記錄訓(xùn)練過(guò)程、訓(xùn)練過(guò)程監(jiān)控、訓(xùn)練考核與管理等功能。為了實(shí)現(xiàn)上述功能，在軟件的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，需要完成用于用戶(hù)、訓(xùn)練過(guò)程及相關(guān)技術(shù)數(shù)據(jù)管理的數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)，根據(jù)三維交互仿真需求，完成機(jī)場(chǎng)環(huán)境、飛機(jī)及其部件以及測(cè)試設(shè)備等仿真對(duì)象3D 制作，在此基礎(chǔ)上，在EON Studio環(huán)境下進(jìn)行行為邏輯模型編寫(xiě)，而復(fù)雜的檢測(cè)操作面板二維仿真畫(huà)面則利用LabWindows/CVI 開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)，封裝成標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)后供C＃平臺(tái)調(diào)用，最終在C＃平臺(tái)下，對(duì)二三維的仿真模塊進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)其信息交互與響應(yīng)，依據(jù)訓(xùn)練大綱，完成仿真程序開(kāi)發(fā)。其仿真實(shí)現(xiàn)過(guò)程如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)仿真實(shí)現(xiàn)過(guò)程Fig.2 System simulation process

3.2.1 三維仿真環(huán)境實(shí)現(xiàn)

如上所述，本系統(tǒng)是利用3DMax 完成仿真對(duì)象三維物理模型制作的，通過(guò)EonRaptor 插件將模型導(dǎo)出成EON 標(biāo)準(zhǔn)格式（*.eoz）。為了適用Win7 操作平臺(tái)，系統(tǒng)采用EON7.0 進(jìn)行開(kāi)發(fā)。在EON 平臺(tái)下，打開(kāi)導(dǎo)出的模型后，會(huì)將模型分組、預(yù)設(shè)動(dòng)作等帶入，并自動(dòng)生成視景漫游控制程序，用戶(hù)可調(diào)整漫游方式，并根據(jù)實(shí)際需要對(duì)三維視景的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)預(yù)先編制的仿真邏輯腳本，利用EON 提供的豐富的節(jié)點(diǎn)，按照無(wú)人機(jī)地檢流程，實(shí)現(xiàn)與實(shí)際訓(xùn)練操作規(guī)程一致的交互操作，并按照設(shè)備工作原理同步顯示相關(guān)通電現(xiàn)象（指示燈及舵面偏轉(zhuǎn)等）。對(duì)于一些簡(jiǎn)單的操作邏輯可通過(guò)Place、Latch、ClickSensor、TimeSensor、Rotate 等節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)，而對(duì)于復(fù)雜動(dòng)作或操作邏輯，則需通過(guò)系統(tǒng)提供的Script 節(jié)點(diǎn)，采用JavaScript 腳本語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)，用戶(hù)可根據(jù)實(shí)際需要自定義輸入輸出接口，并編寫(xiě)響應(yīng)函數(shù)，實(shí)現(xiàn)與封裝節(jié)點(diǎn)的交互響應(yīng)。EON 軟件利用其傳感器節(jié)點(diǎn)（如ClickSensor）感知接收用戶(hù)利用鼠標(biāo)或鍵盤(pán)完成的操作，然后將對(duì)應(yīng)的事件消息（如LeftButtonDown）通過(guò)內(nèi)部路由傳送至相應(yīng)的功能節(jié)點(diǎn)（如Place）或Script 節(jié)點(diǎn)等，實(shí)現(xiàn)對(duì)消息的響應(yīng)或處理，驅(qū)動(dòng)模型按照相應(yīng)的邏輯動(dòng)作或改變屬性，并通過(guò)顯示、音頻等輸出設(shè)備將結(jié)果反饋給用戶(hù)，從而達(dá)到三維仿真環(huán)境下交互操作的目的。這一過(guò)程的基本原理如圖3所示。為了便于操作者在三維視景下漫游操作，系統(tǒng)加入EON 提供的WalkAbout 節(jié)點(diǎn)，并通過(guò)該節(jié)點(diǎn)的相關(guān)屬性依據(jù)用戶(hù)的操作習(xí)慣設(shè)置漫游操控的鼠標(biāo)及鍵盤(pán)、漫游速度、旋轉(zhuǎn)速率、視角方向等。同時(shí)系統(tǒng)還利用CollisionObject 節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)對(duì)于仿真環(huán)境的碰撞檢測(cè)，加強(qiáng)用戶(hù)的體驗(yàn)感。圖4 是本軟件EON 環(huán)境下三維仿真實(shí)現(xiàn)傳輸邏輯圖，這是整個(gè)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的核心，直接關(guān)系到與應(yīng)用程序的仿真流程及接口通信邏輯。

圖3 EON 基本邏輯原理圖Fig.3 EON basic logic diagram

圖4 EON 節(jié)點(diǎn)傳輸邏輯圖Fig.4 EON node transmission logic diagram

3.2.2 二維仿真動(dòng)態(tài)畫(huà)面實(shí)現(xiàn)

由于這種無(wú)人機(jī)的地面綜合檢測(cè)設(shè)備的動(dòng)態(tài)檢測(cè)畫(huà)面是利用LabWindows/CVI 開(kāi)發(fā)的，因此為了體現(xiàn)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)的逼真度，給訓(xùn)練者更加真實(shí)的體驗(yàn)，本系統(tǒng)的地檢二維仿真畫(huà)面亦是通過(guò)該軟件開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)的，整個(gè)仿真界面利用LabWindows/CVI提供的標(biāo)準(zhǔn)控件搭建，其數(shù)據(jù)顯示與操作交互完全與原設(shè)備一致，如圖5所示。考慮到動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)具有很好的可移植性和通用性，系統(tǒng)將仿真程序以動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)（Dynamic Link Library，DLL）的形式封裝為一種通用的基于Windows 的程序模塊，方便在第三平臺(tái)的調(diào)用與數(shù)據(jù)交互，滿(mǎn)足信息交互的需求，系統(tǒng)還自定義了InitForm 和DataTrans 兩個(gè)接口函數(shù)。LabWindows/CVI 封裝動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)文件的操作如下：一是將源程序中的主函數(shù)Main 用DllMain 替代，方法是利用功能菜單【Edit】 ｜ 【Insert Construct】 ｜【DLLMain】實(shí)現(xiàn)；二是利用功能菜單【Build】 ｜【Target Type】 ｜【Dynamic Link Library】打包DLL 文件。

圖5 綜合檢測(cè)軟件仿真界面Fig.5 Comprehensive detection software simulation interface

3.3 客戶(hù)端仿真環(huán)境集成［16］

由于客戶(hù)端程序最終以C＃為平臺(tái)進(jìn)行開(kāi)發(fā)，因此，需要通過(guò)調(diào)用COM 組件或動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)的形式對(duì)上述子仿真程序進(jìn)行封裝，并按預(yù)置的仿真邏輯設(shè)置相關(guān)通訊接口的信息交互屬性及響應(yīng)函數(shù)。

對(duì)于三維仿真模塊，當(dāng)基于EON 環(huán)境的通電仿真邏輯完成后，可保存為標(biāo)準(zhǔn)的eoz 格式，但為了保護(hù)文件的安全，可將其發(fā)布成*.edz 格式文件，利用標(biāo)準(zhǔn)COM 組件實(shí)現(xiàn)在C＃中的調(diào)用，利用預(yù)設(shè)接口，通過(guò)預(yù)先封裝的事件響應(yīng)方法，對(duì)EON 的二次開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)信息的交互與響應(yīng)。要實(shí)現(xiàn)這一步必須借助EonX 控件，EonX 是EON 提供給二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)（即C＃）的通信接口，通過(guò)它可以把預(yù)先完成的行為模型顯示在C＃平臺(tái)中，進(jìn)行正常瀏覽。需要注意的是對(duì)于64 位Win7 以上平臺(tái)下，必須使用EonX7.0 及以上控件才能支撐。控件通過(guò)EON 內(nèi)部的路由輸入接口接受C＃平臺(tái)的發(fā)送的輸入消息，實(shí)現(xiàn)對(duì)外來(lái)指令的響應(yīng)，同時(shí)，EON 亦可利用輸出接口向C＃平臺(tái)輸出消息，完成這一交互過(guò)程是通過(guò)EONX 中封裝的事件響應(yīng)接口——InEvent 和OutEvent 實(shí)現(xiàn)的。

而對(duì)于LabWindows/CVI 動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，需要采用以下方式進(jìn)行調(diào)用，并設(shè)置接口函數(shù)入口并聲明要使用的函數(shù)。

［DllImport（＂SimFormDll.dll＂，EntryPoint ＝ ＂InitForm＂）］

static extern int InitForm（）；//面板調(diào)入函數(shù)

static extern void DataTrans（ushort［］inputdata，ushort［］outputdata）；//數(shù)據(jù)通信接口函數(shù)

如圖6所示。

圖6 EON、動(dòng)態(tài)庫(kù)與C＃的接口關(guān)系Fig.6 Interface relationship between EON，dynamic library and C＃

4 系統(tǒng)集成及測(cè)試

4.1 系統(tǒng)構(gòu)建及交互界面設(shè)計(jì)

用戶(hù)交互界面與導(dǎo)航對(duì)于用戶(hù)的使用體驗(yàn)非常重要，一個(gè)好的人機(jī)交互界面往往能夠提高用戶(hù)的操作和訓(xùn)練效果，尤其對(duì)于基層部隊(duì)用戶(hù)，這一點(diǎn)顯得尤為重要。因此考慮到界面的美觀(guān)和易操作性，軟件采用flash 制作軟件導(dǎo)航系統(tǒng)，利用ShockWave 控件在C＃中調(diào)用，在此基礎(chǔ)上整合上述第三方插件，綜合實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)構(gòu)建。為了避免Flash右鍵菜單對(duì)用戶(hù)帶來(lái)的困擾，系統(tǒng)還通過(guò)截獲鼠標(biāo)右鍵響應(yīng)消息的方式，將其屏蔽。為了能更好的服務(wù)于一種無(wú)人機(jī)裝備保障訓(xùn)練，系統(tǒng)還設(shè)置了資料檢查、外部檢查、仿真拆裝及系統(tǒng)管理等功能模塊，系統(tǒng)導(dǎo)航界面和仿真三維仿真環(huán)境效果如圖7所示。

圖7 系統(tǒng)導(dǎo)航界面和仿真三維仿真環(huán)境Fig.7 System navigation interface and simulation 3D simulation environment

4.2 系統(tǒng)測(cè)試

按照系統(tǒng)方案的技術(shù)指標(biāo)要求及相關(guān)測(cè)試大綱，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試。通過(guò)導(dǎo)航界面進(jìn)入一種無(wú)人機(jī)通電檢查的仿真環(huán)境，并可利用快捷鍵在環(huán)境中進(jìn)行漫游，觀(guān)察機(jī)場(chǎng)、飛機(jī)及相關(guān)車(chē)輛和測(cè)試設(shè)備。經(jīng)測(cè)試，系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)設(shè)的邏輯，利用鍵盤(pán)、鼠標(biāo)等輸入設(shè)備在虛擬環(huán)境下依據(jù)相關(guān)規(guī)程要求進(jìn)行規(guī)范的檢測(cè)操作，并利用特定視窗觀(guān)察相關(guān)動(dòng)作和現(xiàn)象，整個(gè)任務(wù)覆蓋率達(dá)到90%以上。系統(tǒng)各級(jí)導(dǎo)航界面友好，操作程序、方法及相關(guān)邏輯準(zhǔn)確，二三維仿真環(huán)境的響應(yīng)與顯示實(shí)時(shí)正確；系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)要求，能夠滿(mǎn)足用戶(hù)視覺(jué)需要，無(wú)停頓感和交互延遲感；系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，48 個(gè)小時(shí)以上的連續(xù)運(yùn)行測(cè)試未發(fā)現(xiàn)異常現(xiàn)象；系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便，鍵盤(pán)和鼠標(biāo)鍵的功能定義合理，符合用戶(hù)的常規(guī)操作習(xí)慣；系統(tǒng)仿真環(huán)境逼真，各子系統(tǒng)之間的通信響應(yīng)正常，能夠完成一種無(wú)人機(jī)地檢全流程仿真操作，符合設(shè)計(jì)要求。

5 結(jié)束語(yǔ)

本文針對(duì)一種無(wú)人機(jī)訓(xùn)練手段缺乏的問(wèn)題，提出并實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)地檢模擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)研制，重點(diǎn)論述了系統(tǒng)總體構(gòu)成及仿真通電檢查模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)以C＃為主平臺(tái)，對(duì)EON 和LabWindows/CVI 仿真程序模塊進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)了通用仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)及一種無(wú)人機(jī)地檢設(shè)備的仿真邏輯，能夠按照設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)基于維護(hù)規(guī)程的全流程仿真操作，該系統(tǒng)的研制，較好的解決了相關(guān)設(shè)備訓(xùn)練手段缺乏的難題，為裝備能力的提升提供了重要支撐。