全柔性人工肌肉以流體驅動

真空驅動的柔性扭轉執行器

浙江大學機械工程學院教授鄒俊的主攻方向是軟體機器人，2019年1月，Advanced Materials Technologies在封面刊登論文《真空驅動的軟氣動柔性扭轉執行器，賦予軟體機器人新的功能》“Vacuum-Powered Soft Pneumatic Twisting Actuators to Empower New Capabilities for Soft Robots”，他是該論文的通訊作者，文中描述了一種由真空驅動的柔性扭轉執行器。

該研究的立項起因在于，傳統硬體機器人的抓手如波士頓機器狗，主要依靠機械電機關節來改變其抓取方向，而軟體機器人卻缺少類似的“柔性關節”，因此靈活性會受限。

雖然已有部分軟體機器人擁有柔性抓手，但普遍比較“死板”，比如只有物體處于特定擺放角度才能被抓手抓住，因此柔性關節設計非常有必要。

基于此，鄒俊開始投入研究，一開始他們曾提出一種剛柔結合的設計方案——在執行器的4條棱邊中，插入四根由PLA（Polylactic acid，聚乳酸）制作的傾斜桿，執行器氣室被抽成真空后，就會沿著桿的傾斜方向扭轉。

但在操作中，執行器的四根桿被意外掰斷，鄒俊索性將錯就錯，做出一個沒有桿支撐的柔性關節，結果效果反而比想象中更好。

不久后，他的最終方案成型，即用一個真空驅動的柔性扭轉執行器（V -SPTA，Vacuum-Powered Soft Pneumatic Twisting Actuators）作為軟體機器人的“柔性關節 ”。

據悉，V-SPTA完全采用柔性材料制作，擁有超長使用壽命。相比傳統氣動執行器，V-SPTA的氣室連接處非常堅強，如下圖哪怕用針戳幾個小孔，依然能夠正常使用。

相關論文封面

用針戳小洞依然可以使用的氣室

而此前的傳統氣動執行器，它們的最大缺點在于容易漏氣，在高壓氣體的作用下，氣室連接處很容易裂開、漏氣，最終影響氣動執行器的使用壽命。

此外，V-SPTA還擁有較強的負載能力，如下圖，高度20mm為的V-SPTA，其重量僅有1 9 g，但卻能驅動9kg以上的物體，經測量發現，這是其自重的473倍。

與同類全柔性線性執行器相比，V -SPTA的提重能力是它們的5倍以上。

通常來講，和人體關節一樣，機器人的關節也是一種通用運動模塊，它不僅能改變抓手方向，還能改變機械臂的彎曲方向，而柔性關節同樣具備上述功能。

故此，在驗證V-SPTA的應有功能時，鄒俊模仿硬體工業機器人，并制作一個全柔性“胳膊”。

他把兩個V-SPTA分別作為軟體機器人的機械臂關節和抓手關節，其中機械臂關節用于改變柔性機械臂的彎曲方向，抓手關節用來改變柔性抓手的抓取方向，為的是讓全柔性“胳膊”可適應被抓物體的各種擺放角度以及將物體放在不同位置。

和其他氣動執行器結合，V-SPTA可實現模仿人手擰開瓶蓋的過程。

擰瓶蓋

V-SPTA還可組裝成可旋轉的柔性爬行機器人，將7個V-SPTA和3D打印零件連接起來，就可以產生一個爬行機器人，它擁有左轉、右轉、直線行走、原地旋轉等多種功能。

和其他柔性氣動爬行機器人的轉向速度對比

據鄒俊表示，此前多數柔性氣動爬行機器人要么不具備轉向能力、要么轉向速度偏慢，而上述爬行機器人采用一種全新轉向模式，可在行進過程中實現轉向和原地旋轉，轉向速度可達25.7°/s，高于多數同類研究成果。

鄒俊的第二個 SCI 封面論文

在第三個應用中，鄒俊把V-SPTA組裝成柔性管道機器人，該機器人可在水平管道以及豎直管道中爬行，功能上除了清理和檢測管道之外，還能在管道中運送物體。

概括來說，V-SPTA擴大了軟體機器人的能力，同時最大程度地減少了執行器設計的復雜性、并降低了制造成本。放在工廠生產線上，能起到類似關節機器手的作用，可用于擰螺絲、抓取物體等。

第二篇SCI封面論文：適用于基于柔性材料的可重構軟體機器人的高級人工造肌肉

時隔不久，鄒俊在Advanced Science發表了另一篇封面論文，標題為《適用于基于柔性材料的可重構軟體機器人的高級人工造肌肉》。

該研究是對前文第一個工作的擴展，即把機器人變成類似于樂高積木的物體，借此實現想要的各種復雜運動。在第一個工作中，給軟體機器人吸氣的時候，它不僅旋轉還會收縮，沒有把運動完全分離開，等于是兩個運動的復合體。

相比第一個工作，第二個工作通過模塊組合將復合運動解耦，實現了單個運動，這樣可大大豐富機器人的運動能力，因此是很大的進步。

模仿折紙的全柔性人工肌肉

打個比方，一個物體需要兩個配件同時存在才可運動，而現在兩個配件分開后，物體也可實現獨立運動。

同時，第二篇SCI靈感來源于很多人都熟悉的一種民間藝術——折紙，通過模仿折紙的折疊運動，鄒俊設計了一種流體驅動的全柔性人工肌肉，它可通過直線運動、旋轉運動、彎曲運動，去實現所有的運動。

因為任何運動都由直線、彎曲、旋轉這些基本的運動組合而成。這樣的話，機器人的使用場景會更精細。打個比方，電風扇就只需要旋轉運動，而不需要直線運動。

具體研究中，鄒俊通過使用剛性連接和柔性軟連接兩種連接方法，設計出快速連接的人工造肌肉，這種人造工肌肉可重新配置成各種軟體機器人，通過一個關節，即可實現直線運動和旋轉運動，并且通過不同組合還可實現復雜運動，從而實現模塊化機器人的概念。

如圖所示，固定環、螺釘、螺母和剛性連接器等剛性物體，用于連接人工造肌肉的兩個底面/頂面。其中剛性螺旋連接器在可靠性、穩定性和可拆卸性上，擁有顯著優勢。

柔性軟吸盤連接器具有與人工造肌肉相同的驅動源，它可用于連接兩個人工造肌肉，從而可以在單個軟體機器人中有效集成多種功能。

人工造肌肉的連接和組合運動

肌肉模塊組合實現復合運動解耦

其單個肌肉模塊可同時實現伸縮+扭轉的復合運動、以及彎曲+扭轉的復合運動，多模塊組合還可實現伸縮、彎曲、扭轉、徑向運動等。

“積木”軟體機器人

這些軟體“積木”可組裝成各種各樣的軟體機器人，如四足爬行機器人、柔性抓手、管道機器人、柔性手腕等，最終實現了“積木”型軟體機器人。

據悉，這類機器人制作簡單，成本也比較低，還可根據需要完成的任務將模塊化單元重新配置為一組，和針對大型特定任務的整體式機器人，擁有一樣的效果。

同時，這種折紙設計還有助于基于柔性材料的機器人的應用，并在由各種柔性材料如水凝膠、電活性聚合物，液態金屬等制成的軟體機器人中具有廣闊的應用前景。

這項研究還被鄒俊和學生帶到2019年哈爾濱工業大學舉辦的“HRG博實杯”第一屆中國研究生機器人創新設計大賽上。

大賽共有來自220家高校的1311支隊伍參加，四位同學參賽的作品《可重組的多功能人工肌肉》最終獲得全國總決賽一等獎，同時也是當時浙江大學參賽隊伍中唯一獲得一等獎的團隊。

論外觀，鄒俊課題組的機器人未必“顏值最佳”，在柔性機器人方面，過去沒有人系統地、給其做類似樂高積木的工作。仍以樂高積木為例，由于它是硬性物體，因此可實現各種模型，而多數軟體機器人很難實現。

談及未來，鄒俊表示目前模塊化軟體機器人方向的研究越來越受關注，并且取得一定的進展。但是由于現有模塊化軟體機器人只能實現簡單的配置，完成一些簡單的任務，目前研究還處于較低的水平。

未來，他打算探索更加先進的技術或方法來克服諸多挑戰，以實現自主的、敏捷的、強大的以及智能的模塊化軟體機器人。