一種基于啁啾脈沖的深度感知方法、裝置及傳感器

申請(qǐng)?zhí)?202110081638.2

【公開(kāi)號(hào)】CN112415533A

【公開(kāi)日】20210226

【分類號(hào)】G01S17/26; G01S17/14

【申請(qǐng)日】20210121

【申請(qǐng)人】杭州藍(lán)芯科技有限公司

【發(fā)明人】徐永奎;齊偉;陳國(guó)卯

【摘 要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于啁啾脈沖的深度感知方法、裝置及傳感器，該方法包括：接收通過(guò)恒流驅(qū)動(dòng)的激光光源發(fā)射的信號(hào)光；對(duì)所述信號(hào)光進(jìn)行啁啾調(diào)制和時(shí)間調(diào)制，調(diào)制后投射向目標(biāo)物體；接收由所述目標(biāo)物體反射的反射信號(hào)光，產(chǎn)生光信號(hào)，對(duì)所述光信號(hào)進(jìn)行時(shí)域和頻域預(yù)處理后解析得到脈沖信號(hào)；獲取所述脈沖信號(hào)，根據(jù)所述脈沖信號(hào)的數(shù)量、頻率以及方位信息，計(jì)算得到深度信息。本發(fā)明通過(guò)在傳統(tǒng)PTOF方案的基礎(chǔ)上引入啁啾調(diào)制和解調(diào)以獲得更高時(shí)間分辨率的飛行時(shí)間。同時(shí)在時(shí)域和頻域兩個(gè)維度對(duì)信號(hào)光進(jìn)行濾波以減少環(huán)境光干擾，提高了系統(tǒng)測(cè)距的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。