通信技術(shù)對自動駕駛發(fā)展的關(guān)鍵作用

李源，丁郁，郄雅坤，張春天

（中國移動通信有限公司研究院，北京 100053）

0 引言

自動駕駛是汽車產(chǎn)業(yè)與新一代信息技術(shù)深度融合的產(chǎn)物，是未來發(fā)展智慧交通、智慧城市的重要方向，已成為世界各國爭搶的戰(zhàn)略制高點(diǎn)。目前產(chǎn)業(yè)內(nèi)自動駕駛技術(shù)的發(fā)展劃分為兩大陣營，以汽車制造商為代表的ADAS（Advanced Driving Assistance System）與單車智能技術(shù)陣營，以及以通信與互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)為代表的網(wǎng)聯(lián)化和人工智能化技術(shù)陣營，并由此引申出了以下兩種自動駕駛定義。

基于單車智能的自動駕駛：依托車輛自身智能化水平，依靠人工智能、視覺計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)之間的協(xié)同合作，讓車載計(jì)算機(jī)能夠在不受任何人為干預(yù)的情況下自動安全地駕駛車輛[1]，如圖1所示：

圖1 基于單車智能的自動駕駛示意圖

基于網(wǎng)聯(lián)化的自動駕駛：依托V2X（Vehicle to Everything）通信技術(shù)，搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與交通參與者（行人、車輛、路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施、網(wǎng)絡(luò)等）之間的智能信息交換共享，具備復(fù)雜的環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制和執(zhí)行等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效的行駛，并最終可取代人工駕駛[2]，如圖2所示：

圖2 基于網(wǎng)聯(lián)化的自動駕駛示意圖

由以上兩種定義可以看出，隨著通信技術(shù)的發(fā)展，汽車行業(yè)正在經(jīng)歷前所未有的轉(zhuǎn)型，自動駕駛技術(shù)正逐漸由單車智能轉(zhuǎn)向網(wǎng)聯(lián)化，而V2X通信技術(shù)作為智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的信息交互關(guān)鍵技術(shù)，可用于實(shí)現(xiàn)車輛與交通參與者之間信息共享與協(xié)同控制的通信保障。目前，全球范圍用于V2X通信的主流技術(shù)包括IEEE 802.11p技術(shù)和基于蜂窩移動通信系統(tǒng)的C-V2X（Cellular Vehicle to Everything）技術(shù)（包括LTEV2X和5G-V2X）。標(biāo)準(zhǔn)化組織3GPP一直持續(xù)推動C-V2X通信技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的迭代演進(jìn)，已于2020年6月發(fā)布第一版5G-V2X（R16）標(biāo)準(zhǔn)，預(yù)計(jì)將于2021年12月發(fā)布5G-V2X（R17）標(biāo)準(zhǔn)。

與此同時，中國政府一直以推進(jìn)基于C-V2X技術(shù)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展為主線，可彌補(bǔ)單車自動駕駛自主感知方面的局限，讓自動駕駛的實(shí)現(xiàn)不僅僅依托智能的車，同時與強(qiáng)大的網(wǎng)、智慧的路協(xié)同發(fā)展。2013年美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）發(fā)布了汽車自動化的五級標(biāo)準(zhǔn)，2014年美國機(jī)動車工程師學(xué)會（SAE）發(fā)布了六級標(biāo)準(zhǔn)，2020年3月中國工信部也公示了我國《汽車駕駛自動化分級》標(biāo)準(zhǔn)，并擬于2021年1月1日開始實(shí)施。此標(biāo)準(zhǔn)將駕駛自動化分為0-5共6個等級：0級應(yīng)急輔助，1級部分駕駛輔助，2級組合駕駛輔助，3級駕有條件自動駕駛，4級高度自動駕駛，5級完全自動駕駛，為中國后續(xù)自動駕駛相關(guān)法律、法規(guī)、強(qiáng)制類標(biāo)準(zhǔn)的出臺提供支撐[3]。

基于以上背景，本文將通過通信技術(shù)的演進(jìn)，分析其對自動駕駛技術(shù)發(fā)展的影響。第二部分，從技術(shù)方面、成本方面、社會效益等方面分析通信技術(shù)在自動駕駛發(fā)展道路上起到的作用。第三部分，針對R16 5G-V2X進(jìn)行詳細(xì)介紹，分析目前技術(shù)仍存在的不足。第四部分，總結(jié)了全文主要觀點(diǎn)，并強(qiáng)調(diào)了通信對未來網(wǎng)聯(lián)化自動駕駛的重要性。

1 通信技術(shù)在自動駕駛發(fā)展道路上的作用

隨著通信技術(shù)的發(fā)展，自動駕駛技術(shù)正逐漸由單車智能轉(zhuǎn)向網(wǎng)聯(lián)化，C-V2X通信技術(shù)作為網(wǎng)聯(lián)式自動駕駛中的信息交互技術(shù)，對自動駕駛技術(shù)的發(fā)展起到了至關(guān)重要的作用。C-V2X技術(shù)不僅幫助自動駕駛實(shí)現(xiàn)了技術(shù)上的飛躍，還可有效降低自動駕駛技術(shù)的實(shí)現(xiàn)成本，提高城市交通安全性和通行效率，從而降低了交通系統(tǒng)整體的能源消耗。

1.1 技術(shù)優(yōu)化

C-V2X通信技術(shù)將解決自動駕駛面臨的一些技術(shù)瓶頸問題，對以數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)的自動駕駛業(yè)務(wù)產(chǎn)生不可估量的影響，是成功實(shí)現(xiàn)自動駕駛的基礎(chǔ)[4]。自動駕駛車輛通過C-V2X通信技術(shù)帶來的高速通信鏈路，突破車輛自身感知能力、信息交互以及計(jì)算能力等方面的局限。

在車輛感知與信息共享方面，目前單車智能依賴的傳感器主要是毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等，只能檢測視距范圍內(nèi)的車輛，感知范圍約為300 m[5]，且易受天氣等因素的影響。C-V2X通信技術(shù)具有低時延、高速率、大帶寬和高可靠的特性，可實(shí)現(xiàn)車輛內(nèi)部、車輛之間、車與交通基礎(chǔ)設(shè)備、車與行人以及車與云端的全方位網(wǎng)絡(luò)連接，在較大范圍內(nèi)（感知范圍可達(dá)千米級別[5]）準(zhǔn)確感知周圍道路、環(huán)境以及車輛狀態(tài)（如位置、速度）等信息并實(shí)時共享，是傳統(tǒng)感知方法的高效互補(bǔ)，可有效解決單車智能的信息孤島問題。例如在小車變道超大車的場景中，自動駕駛車輛在大型貨車后面行駛，若想超車需提前得知貨車前方車輛狀態(tài)信息。基于車輛信息的實(shí)時共享，貨車通過無線通信鏈路將自身感知到的前方車輛信息傳輸?shù)阶詣玉{駛車輛中，實(shí)現(xiàn)車輛“透視”[4]。該場景示意如圖3所示：

圖3 小車變道超大車場景示意圖

在智能計(jì)算方面，基于單車智能的自動駕駛產(chǎn)生數(shù)據(jù)量可達(dá)到每秒1 GB，因此對于數(shù)據(jù)存儲、分析等方面的計(jì)算能力要求非常高[6-7]。基于C-V2X通信技術(shù)，大量計(jì)算負(fù)載任務(wù)可以轉(zhuǎn)移至多接入邊緣計(jì)算MEC（Multiaccess Edge Computing）節(jié)點(diǎn)完成。MEC節(jié)點(diǎn)可以結(jié)合天氣、道路、交通狀況以及其他車輛信息等全量數(shù)據(jù)，完成融合計(jì)算，在滿足低時延、高帶寬的同時，實(shí)現(xiàn)信息的全維度高效回傳與交互，從而大大降低了車端自身對于計(jì)算能力的要求。

1.2 成本控制

因?yàn)橥ㄐ偶夹g(shù)的影響網(wǎng)聯(lián)自動駕駛車輛可以獲取路側(cè)或者其他車輛的感知信息，并將車輛部分計(jì)算需求委托至路側(cè)、MEC、云端完成，因此網(wǎng)聯(lián)式自動駕駛車輛對車載傳感器的數(shù)量及精度需求降低，對車載計(jì)算單元性能要求也大大削弱，網(wǎng)聯(lián)式自動駕駛車輛的成本也因此降低了。

單車自動駕駛高度依賴單車感知和計(jì)算技術(shù)，傳感器獲取信息后，將信息傳遞給車載計(jì)算單元，車載計(jì)算單元計(jì)算最優(yōu)的路徑，并做出駕駛決策。因此單車智能的自動駕駛對車載傳感器、車載計(jì)算單元的數(shù)量、精度、性能都有較高的要求。目前，單車智能自動駕駛測試車需配置激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高清攝像頭、超聲波雷達(dá)等高精度傳感設(shè)備，平均成本在20萬美元左右。如全球首款量產(chǎn)版L3級別自動駕駛車輛奧迪A8，配置有1個激光雷達(dá)、1個紅外攝像機(jī)、4個中程雷達(dá)、1個遠(yuǎn)程雷達(dá)、1個前置攝像頭、4個360度全景攝像頭、12個超聲波雷達(dá)。同時A8使用了四個不同的處理器，Nvidia Tegra K1用于交通信號識別、行人檢測、碰撞警告、光檢測和車道識別，英特爾/Mobileye的EyeQ3負(fù)責(zé)圖像處理，Altera Cyclone和Infineon Aurix Tricore單元執(zhí)行其他處理任務(wù)，成本非常高昂[8]。車路協(xié)同的自動駕駛車輛可以通過網(wǎng)絡(luò)全面感知道路信息，包括交通事件、定位、其他車輛或者行人、天氣、路面信息等，同時路側(cè)邊緣計(jì)算單元還可以提供路側(cè)計(jì)算能力并輔助車輛進(jìn)行駕駛決策。因此，網(wǎng)聯(lián)自動駕駛對車輛傳感器的數(shù)量及精度、對車載計(jì)算單元的性能要求都低于自主式自動駕駛，車路協(xié)同的自動駕駛車輛的生產(chǎn)成本也要遠(yuǎn)低于單車式的自動駕駛車輛。

與此同時，基于C-V2X的網(wǎng)聯(lián)式自動駕駛所需路側(cè)設(shè)施的部署和維護(hù)，可以借助運(yùn)營商已經(jīng)部署的基站設(shè)施及通信線路設(shè)施完成，大大降低了部署和維護(hù)的成本。據(jù)2020年6月工信部舉行的“5G發(fā)牌一周年”峰會公布，全國已建成超過25萬個5G基站。預(yù)計(jì)到今年年底，我國5G基站數(shù)將達(dá)到65萬個，實(shí)現(xiàn)全國所有地級市室外的5G連續(xù)覆蓋、縣城及鄉(xiāng)鎮(zhèn)重點(diǎn)覆蓋、重點(diǎn)場景室內(nèi)覆蓋，光纖管道鋪設(shè)至全國地市以上城區(qū)主要道路路口。基于C-V2X的網(wǎng)聯(lián)式自動駕駛路側(cè)設(shè)施可以借助運(yùn)營商已開通基站開設(shè)C-V2X通信服務(wù)，還可借助運(yùn)營商已鋪設(shè)光纖管道資源實(shí)現(xiàn)信息的快速回傳。路側(cè)設(shè)施的部署和維護(hù)成本將大大降低。

1.3 社會效益

通信技術(shù)對自動駕駛發(fā)展帶來的社會效益主要體現(xiàn)在兩個方面：降低車輛行駛能耗和提升城市交通安全與通信效率。

在降低車輛行駛能耗方面，通過把云端、路側(cè)、其他車輛等的感知信息進(jìn)行共享，通信技術(shù)可以幫助自動駕駛車輛獲得全方位的道路交通信息，做出最有利的行駛規(guī)劃和決策，降低車輛行駛能耗，這一點(diǎn)在車輛編隊(duì)行駛中顯得尤為突出。在自動車輛編隊(duì)行駛業(yè)務(wù)中，自動駕駛車輛在道路上行駛，同向行駛的多輛汽車可組成車隊(duì)，車隊(duì)成員間、車隊(duì)與外部的信息實(shí)時共享，保證高效可靠的編隊(duì)行駛。車隊(duì)中的車輛可以保持較小的車間距離，并以固定的速度行駛。編隊(duì)行駛可以提升交通效率，有效降低10%以上的車輛燃油消耗，降低8%～16%的碳排放量。

在提升城市交通安全與通信效率方面，通過車-路-云信息互通，城市交通管理者可以獲取全面的城市道路交通信息。這些信息可以幫助城市管理者更好的進(jìn)行城市道路規(guī)劃和交通管理，提高城市整體交通安全和通行效率。

2 R16技術(shù)增強(qiáng)

3GPP從2017年起發(fā)布了全球第一版LTE-V2X（R14）標(biāo)準(zhǔn)，主要通過廣播方式，輔助車輛實(shí)現(xiàn)基本安全業(yè)務(wù)。2018年，增強(qiáng)版的LTE eV2X宣布完成，網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)與LTE-V2X相同，主要針對PC5接口的增強(qiáng)，但業(yè)務(wù)范圍并沒有很大的提升。為了滿足更高級輔助駕駛以及部分自動駕駛業(yè)務(wù)的需求，2020年6月，第一版5G-V2X（R16）標(biāo)準(zhǔn)問世，主要面向更高級的車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用，提供更靈活、更可靠、更快速、更高數(shù)據(jù)速率的通信服務(wù)。在3GPP TS22.186中，通信可滿足的自動駕駛業(yè)務(wù)需求被分為四大類：車輛編隊(duì)、遠(yuǎn)程駕駛、傳感器信息共享及高級駕駛，對通信的需求可如表1所示，同時對高精度定位也提出了橫向0.1 m，縱向0.5 m的嚴(yán)苛要求[9]。

表1 eV2X業(yè)務(wù)需求

在5G-V2X版本中，為滿足以上V2X應(yīng)用超低時延、超高可靠性等通信要求，針對NR（New Radio）新空口的物理層信號、信道結(jié)構(gòu)進(jìn)行了增強(qiáng)，并引入了部分帶寬概念以實(shí)現(xiàn)靈活的資源配置，在空口的性能優(yōu)化對車聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用場景提供了支持。低時延方面，為支持V2X 3 ms端到端超低時延需求，NR-V2X支持更加靈活的物理層結(jié)構(gòu)，即引入60 kHz子載波間隔支持更短的子幀結(jié)構(gòu)，NR sidelink支持基于預(yù)配置資源的免調(diào)度傳輸方案。高可靠方面，5G-V2X支持單播及組播，并支持HARQ等重傳技術(shù)，確保99.999%的超高可靠性。同時，NR sidelink既支持ITS頻段，又可擴(kuò)展到IMT頻段，從而創(chuàng)造了更多的業(yè)務(wù)空間，拓展了更多的應(yīng)用模式。

另外，5G V2X除物理信道增強(qiáng)外，還引入了V2X通信切片、邊緣計(jì)算、QoS預(yù)測等特性。

V2X切片技術(shù)：車聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用場景非常豐富，業(yè)務(wù)需求呈現(xiàn)出多樣性的特征，既有大帶寬、數(shù)據(jù)傳輸速率高的特需求，又有對可靠性、時延等要求高的需求，因此對車聯(lián)網(wǎng)可考慮三種類型切片，第一類eMBB切片，支持車內(nèi)娛樂、視頻應(yīng)用及在線游戲等業(yè)務(wù)需求，保障車內(nèi)休閑娛樂所需的大帶寬、游戲加速等網(wǎng)絡(luò)需求；第二類是V2X通信切片，支持駕駛相關(guān)業(yè)務(wù)的網(wǎng)絡(luò)需求，例如遠(yuǎn)程遙控駕駛等，需要保障低時延、高可靠性、業(yè)務(wù)連續(xù)性等需求；第三類切片是針對汽車廠商定制化的切片，可以由車廠單獨(dú)運(yùn)營，支持某品牌車輛特有服務(wù)，如遠(yuǎn)程問題診斷等。

邊緣計(jì)算技術(shù)：MEC技術(shù)將計(jì)算、存儲、業(yè)務(wù)服務(wù)能力向靠近終端或數(shù)據(jù)源頭的網(wǎng)絡(luò)邊緣遷移，具有本地化處理、分布式部署的特性。MEC與C-V2X的融合是將C-V2X業(yè)務(wù)部署在MEC 平臺上，實(shí)現(xiàn)“人-車-路-云”協(xié)同交互。面向車聯(lián)網(wǎng)的MEC一方面通過將業(yè)務(wù)部署在邊緣節(jié)點(diǎn)，減少數(shù)據(jù)傳輸路由長度，以降低C-V2X網(wǎng)絡(luò)的端到端通信時延；另一方面MEC作為本地服務(wù)托管環(huán)境，能夠提供強(qiáng)大的計(jì)算、存儲資源，支持部署本地更具地理和區(qū)域特色、更高吞吐量的車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)。

QoS預(yù)測：車聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)有別于其他5G網(wǎng)絡(luò)業(yè)務(wù)，對通信性能的改變十分敏感，因此，提前告知車輛下一階段所面對的網(wǎng)絡(luò)性能，對提前部署調(diào)整相關(guān)業(yè)務(wù)具有極大的參考意義。面對這一需求，5G網(wǎng)絡(luò)引入了智能網(wǎng)元NWDAF，通過采集分析數(shù)據(jù)，提前預(yù)判某車輛進(jìn)入的小區(qū)是否能夠滿足5G-V2X業(yè)務(wù)的QoS需求，從而提前將信息通知給車輛，當(dāng)車輛獲悉小區(qū)的QoS需求不能滿足當(dāng)前業(yè)務(wù)需求，車輛將調(diào)整駕駛策略，保障車輛安全行駛。此外，5G-V2X應(yīng)用還將反饋給網(wǎng)絡(luò)最高QoS需求和最低QoS需求。當(dāng)基站資源充足時，網(wǎng)絡(luò)可以選擇應(yīng)用指定的最高QoS需求進(jìn)行參數(shù)配置；當(dāng)基站資源不足時，為了保障5G-V2X業(yè)務(wù)（如自動駕駛）的連續(xù)性，基站對QoS參數(shù)降級處理，采用最低QoS需求進(jìn)行參數(shù)配置，從而最大限度保障5G-V2X的業(yè)務(wù)。

業(yè)務(wù)連續(xù)性：業(yè)務(wù)連續(xù)性是指在終端移動狀態(tài)下，通過不同網(wǎng)絡(luò)側(cè)會話管理機(jī)制來保障車輛快速移動狀態(tài)下不同UPF切換時的業(yè)務(wù)體驗(yàn)。目前3GPP標(biāo)準(zhǔn)中R15版本定義的保障業(yè)務(wù)連續(xù)性主要有三種模式：模式一維持充當(dāng)PDU會話錨點(diǎn)的UPF保持不變；模式二在建立新會話前先釋放原有會話，改變會話錨點(diǎn)的UPF；模式三在新會話建立一段時間后再釋放原有會話，保證業(yè)務(wù)平滑遷移。在R16版本中又增加了一種高可靠低時延的業(yè)務(wù)連續(xù)性方案，在涉及到切換的兩個UPF之間建立轉(zhuǎn)發(fā)通道，通過邊緣UPF的協(xié)同，保障車輛在移動過程中會話不中斷，從而保證業(yè)務(wù)的可靠性，提升用戶體驗(yàn)以及安全性。

3 現(xiàn)存的問題

基于5G的演進(jìn)發(fā)展，R16在技術(shù)性能方面已取得了很大的突破，根據(jù)目前3GPP的仿真結(jié)果以及和產(chǎn)業(yè)的反饋，已能夠滿足部分自動駕駛應(yīng)用的需求，尤其在特定區(qū)域、特定道路及環(huán)境下的業(yè)務(wù)，如礦區(qū)、港口和園區(qū)等。為自動駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展邁出第一步提供了關(guān)鍵的技術(shù)支撐。但隨著自動駕駛業(yè)務(wù)的逐漸豐富，以及使用環(huán)境的復(fù)雜化、靈活化，通信技術(shù)仍需不斷增強(qiáng)，才能提供更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。同時，網(wǎng)聯(lián)能力的增強(qiáng)，也將逐步降低單車智能成本，將“車-路-云”的資源進(jìn)行協(xié)同，達(dá)到“智能的車-智慧的路-強(qiáng)大的網(wǎng)”的最優(yōu)化解決方案。總的來說，通信技術(shù)在演進(jìn)與業(yè)務(wù)擴(kuò)展，商用部署落地等方面仍需優(yōu)化。

技術(shù)演進(jìn)增強(qiáng)方面，R16對延遲和可靠性進(jìn)行了顯著優(yōu)化，但面向未來全自動駕駛業(yè)務(wù)的實(shí)現(xiàn)仍存在技術(shù)短板。根據(jù)TS38.885的仿真結(jié)果，Uu通信的端到端時延可以控制在10 ms以下（理論值可以保持在5 ms以下），可靠性可以達(dá)到99.999%。基于sidelink通信的時延可以保持在2 ms以下，HARQ重傳機(jī)制可以提高可靠性，但需要犧牲時延和帶寬資源[10]。根據(jù)5GAA的估計(jì)，NR-V2X需要40 MHz的sidelink通信帶寬，單個用戶的峰值速率可以達(dá)到100 Mbit/s以上。以上數(shù)據(jù)來源于現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)評估和仿真結(jié)果，雖然理論上可以滿足單個用戶或單個業(yè)務(wù)的需求，但對于未來的全自動駕駛業(yè)務(wù)，為了確保駕駛安全和用戶的舒適性，需同時滿足大量交通參與者在延遲、可靠性和帶寬方面的嚴(yán)格要求，對于現(xiàn)有技術(shù)能否實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，仍存在不確定性。同時，3GPP TS 22.186中提到的自動駕駛高精度定位要求在目前R16定義的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)中無法得到滿足（目前只能達(dá)到橫向10 m），未來行人和其他低功耗終端的資源受限問題需要在新的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)中加以解決。全自動駕駛系統(tǒng)是一個復(fù)雜的系統(tǒng)，需要對整個系統(tǒng)進(jìn)行全方位的大量實(shí)際測試，盡可能模擬實(shí)際商用情況，制定出完整的解決方案，以便更好地滿足商用化需求。

商用落地應(yīng)用方面，目前已趨于成熟的LTE-V2X技術(shù)部署情況還有待推進(jìn)，基于5G-V2X的業(yè)務(wù)應(yīng)用更需要大力推進(jìn)。總體來看，基于C-V2X技術(shù)的自動駕駛落地仍然面臨著以下主要問題：一是關(guān)鍵產(chǎn)品還未達(dá)到商用化，C-V2X商用部署的芯片、車載終端、路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施等關(guān)鍵產(chǎn)品已可用于示范驗(yàn)證，但離商業(yè)部署仍有差距；二是基于網(wǎng)聯(lián)化的自動駕駛商業(yè)模式不清晰，市場動力不足，整個產(chǎn)業(yè)沒有形成核心的凝聚力，導(dǎo)致通信及其他相關(guān)產(chǎn)業(yè)推動力量發(fā)散，規(guī)模化進(jìn)展緩慢。

4 結(jié)束語

本文從通信角度出發(fā)，闡述了網(wǎng)聯(lián)化自動駕駛的含義及發(fā)展方向，分析了通信技術(shù)給網(wǎng)聯(lián)化自動駕駛帶來的技術(shù)、成本、社會效益等各方面的提升，詳細(xì)分析了3GPP R16 5G-V2X技術(shù)性能優(yōu)化對網(wǎng)聯(lián)化自動駕駛帶來的重大影響。最后，本文總結(jié)了目前網(wǎng)聯(lián)化自動駕駛尚未解決的兩大問題。自動駕駛的發(fā)展需要大量的技術(shù)投入以及產(chǎn)業(yè)各方的共同努力，通信將會是其中重要的一環(huán)，通過不斷的迭代演進(jìn)與驗(yàn)證測試，才能最終實(shí)現(xiàn)網(wǎng)聯(lián)自動駕駛的美好目標(biāo)。