淺談立體車庫的自動控制技術

（江蘇潤邦智能車庫股份有限公司，江蘇 南京 211803）

0 引言

隨著我國全面進入小康社會，私家車走進了更多的家庭，成為人們生產生活中必不可少的交通工具。然而隨著我國汽車保有量的快速增長，大量汽車涌進城市，城市土地資源承受著著前所未有的壓力，其中停車位不足的問題尤為突出。在該背景下，政府和一些企業紛紛推出了立體車庫，希望通過對空間的高效利用，解決車位不足的問題。立體車庫的出現不僅可以緩解停車難的問題，還可以提高城市建設水平，是未來城市發展的重要方向之一。

1 立體車庫簡介

立體車庫在結構形式上可以分為很多種，主要是依據其運動的方式來進行劃分，目前主要有垂直升降式、升降橫移式、垂直循環式和水平循環式等類型。其中，垂直升降式立體車庫是參考電梯的形式進行設計的，通常在兩邊設置多層停車位，由升降臺和機械手共同完成存取車操作。升降橫移式采用的是一種多行多列多層式的立體結構，層數擴展比較容易，每層的車輛可以直接存取，但控制邏輯較復雜，要想提高安全性，會占用較多內部空間。垂直循環式總結為鏈式結構，各車位隨傳動鏈做垂直方向的循環運動，將空位或取車位運送到出入口，這種結構具有控制簡單，占用空間小的特點。水平循環式立體車輛與垂直立體式車庫類似，只是運動方向變成水平。可見，不同結構的立體車輛對控制系統的要求是不同的，但從控制系統整體設計思路上看仍有很多共同之處[1]。

2 系統總體結構設計

立體車庫具有集成度高、功能多樣等特點，具有較高的控制要求。要做好立體車庫的自動控制，關鍵在于控制器的設計。該文采用STM32 系列微處理器作為主控核心，實現了對通用多層立體車庫的控制。為了提高系統的可靠性，對全部I/O 口都進行了光電隔離，并對電源的輸出信號進行了濾波[2]。立體車庫控制器采用模塊化的設計思路，使各功能相對獨立，便于開發和調試，最后通過數據接口的設計把各模塊集成在一起。根據當前通用立體車庫具有的功能和特點，該文充分發揮了STM32 的芯片的功能，實現了控制器功能的高度集成化?？刂破鞯闹饕δ苣K包括通信單元、I/O 單元、繼電器和信號處理單元等。還包括位移傳感器、限位傳感器、速度傳感器、照明系統、電源模塊以及存儲卡等外置單元。各功能模塊在STM32 芯片的統一調度下完成各項控制功能。

3 功能模塊詳細設計

3.1 主控模塊設計

立體車庫對高性能的運動控制系統有很強的依賴性，從目前的技術來看，立體車庫的控制方式有很多，例如PLC、單片機、繼電器等，其中PLC 控制器在立體車庫的控制中有著最為廣泛的應用，這與PLC 控制器本身的技術發展是直接相關的。然而，隨著控制技術的發展，立體車庫的控制要求日益提高，傳統的控制系統如果不加以改造升級，很難適應當前立體車庫智能化和集成化的發展需求。

對于立體車庫而言，主控芯片不僅要完成基本的運動控制任務，還需要完成大量的數據采集、計算以及語音和圖像信號的高速傳輸，還要求具有強大的通信功能，以滿足組網和遠程管理要求。在這種背景下，單片機技術的應用具有較明顯的優勢。因此，該文選用了STM32 單片機作為立體車庫的控制核心。該單片機芯片具有32 位處理能力，搭載了強大的Context-M3 內核，時鐘頻率高達72 MHz，芯片具有很多功能，提供了豐富的擴展接口，可以滿足立體車庫的復雜控制和數據處理要求。

在立體車庫的運行過程中，必須有良好的環境支持，所以還需要采集多路傳感器數據作為控制的重要依據。傳感器信號經控制器處理和解析后，先把控制信號發送給繼電器，由繼電器對電機的運動進行驅動。為了滿足系統主從控制的需求，從機采用現場總線與主機相連。以STM32最小系統作為控制器的核心電路，采用3.3 V 直流電進行供電，最小系統由晶振單元、電源模塊和復位電路組成。

3.2 輸入輸出模塊設計

車庫的運動需要采集大量的傳感器信號作為控制參數，一般來說，大多數傳感器的輸出信號都是開關量，因此只需要使用STM32 本身的通用I/O 口就可以了。將傳感器輸出信號接入I/O 口后，通過程序對其進行掃描，即可實時讀取輸入信號[3]。實際上，為了提高安全性，傳感器信號通常不能直接接入I/O 口，而是要經過光電隔離。該文采用TLP181 光電耦合器與上拉電阻的組成電路來對傳感器信號進行緩沖過濾，避免二極管和單片機由于過流而損壞。

考慮輸入輸出模塊有多種應用要求，筆者同時對開關量的輸出分別設計了4 路上拉輸出接口和4 路下拉輸出接口，提高了系統的信號輸出能力。全部開關量輸出單元均通過光電耦合器進行隔離。光電隔離技術大大提高了系統的安全性，由于輸入側等效阻抗一般很小，因此，信號受噪聲的影響也就可以忽略。另外，當前的光電耦合器在耐壓設計上已經十分強大，甚至可以直接承受上千伏的電壓，這對于電路保護也是有重要意義的。

由于單片機輸出的電平信號過小，不可能驅動龐大的車庫運動機構，因此需要借助繼電器進行功率輸出，完成車庫的運動控制。該文采用STM32 內部集成的GPIO 電平控制器對小功率NPN 型硅管（S8050）的飽和與截止進行控制，從而完成對繼電器輸出的控制。

3.3 通信模塊設計

通信模塊實質上是一系列功能不同的標準數據接口。STM32 具有豐富的通信接口，幾乎兼容所有的數據格式，，主控芯片內部集成了以太網接口、PHY 芯片和RJ45 接口，為用戶提供了完善的局域網通信功能。對于物聯網而言，可以通過網線將模塊信號接入互聯網，實現與遠程服務器或云平臺實時的數據共享。

以太網接口通常是用戶首選的通信方式，這是因為在條件允許的前提下，采用有線以太網絡進行數據傳輸，可以獲得更高的傳輸質量和穩定性。以太網不僅可以直接通過路由設備接入局域網或互聯網，還可以通過4G 路由器實現無線通信?？紤]到該模塊在后期物聯網上的廣泛應用，專門設計了相應的移動通信接口，允許用戶通過GPRS、3G、4G 等移動網絡單元或NB-IoT 單元實現無線組網，以適應未來的物聯網發展[4]。

為了滿足近場通信數據傳輸，控制模塊還提供了RS-232、RS-485、UART 和CAN 總線接口，使用戶只需要一根串口線就能完成近場的調試或數據傳輸，對于目前的許多設備而言，串口通信仍然是必不可少的。模塊充分利用了STM32 內部的通用同步/異步串行通信接口USART和UART。RS-485 通信接口采用外部擴展設計，通過MAX3485 芯片進行數據的收發，可以滿足4 通道的Modbus通信協議并行通信，數據傳輸速率峰值達10 Mbps。考慮到大規模工業控制的需求，還提供了CAN 總線接口，CAN數據收發由TAJ1050 芯片完成。

3.4 電源模塊設計

電源是實現控制器一切功能的基礎，為硬件電路提供能量來源，穩定的供電系統是保證控制器可靠工作的前提。因此，電源模塊的設計對于立體車庫自動控制器的性能影響巨大。在設計電源的過程中，要充分考慮濾波、穩壓、隔離和電氣保護等要求，提高電源的抗干擾性。該模塊采用了DC-DC 隔離電源芯片B1205S-2W，把24 V 直流電轉換到5 V 直流電，為光電耦合器、傳感器等模塊提供工作電壓。5 V 直流電再經過LM2576-5 以及LM1117-3.3 線性穩壓器，得到高度穩定的3.3 V 直流電壓，為主控模塊供電。

為了避免電路之間的相互干擾，電源的各供電線路分別接獨立的地線，同時在電源輸入端接濾波電容，提高電壓穩定性。通過接入熔斷器防止短路或過載造成設備燒壞，采用電感器過濾交流信號干擾，抑制諧波的生成。

4 系統軟件設計

當前一些立體車庫只注重硬件的控制，而不注重軟件的設計。實際上，硬件系統的優勢最終還是需要通過軟件來體現。因此，為用戶提供一個良好的軟件環境十分重要。該文以3 層6 位立體車庫的控制為例，對軟件進行設計。

在控制方式上，軟件系統為用戶提供了自動和手動2種模式。其中自動控制模式是默認的模式，也是正常情況下用戶使用的模式，可以為用戶提供一鍵存車、一鍵取車的便捷服務。手動模式需要由用戶手動進行操作，具有一定的難度，沒有經過培訓一般很難順利完成，因此，手動模式是在控制器故障的情況下采用的應急功能，管理員對車庫進行手動操作，防止由于車庫系統故障造成無法取車。

車庫的主程序運行原理為用戶先將車停到車位上，然后在操作面板上輸入信息，選擇存車或者取車功能，主程序會根據選擇的不同執行相應的子程序。下面以存車為例。系統首先對所有車位進行掃描，找到車庫中最近的空車位。然后根據車位的位置生成控制指令順序，并發送給繼電器，由繼電器分別執行，將車運送到目標車位。取車的流程與存車的恰好相反，在此不再贅述。

5 系統測試及應用

該車庫在某市投運了5 套系統，經過了為期一年的試運行。運行結果表明，控制系統運行高效可靠、平穩安全，各項功能均可正常使用，顯著提高了市民存車取車的效率。該文設計的立體車庫控制系統具有一定的前瞻性、經濟性和可維護性的特征，安全可靠、方便好用，較好地滿足了市民的停車需求，還成為了城市中的一道亮麗的風景線。

6 結語

在不久的將來，各種形式的立體車庫將不斷出現在城市的每個角落。可以預測，未來的立體車庫在空間利用率和智能化程度上會更高，成為人們日常出行所必不可少的停車設施。該文設計的立體車庫自動控制系統具有一定的使用價值，可以為立體車庫的設計提供借鑒。