Web 下的實驗室機器人驅動遠程控制方法

龍曼麗

（吉林大學，吉林 長春 130012）

1 引言

驅動控制是遠程處理系統的核心執行環節，可根據動力學原理，將輸出電機、協調控制器等多個元件統一在一起，在布施物理控制節點的同時，保障電能、動能轉換行為的順利實施。超聲電機是最主要的驅動控制實施設備，具備較強的逆壓電承載能力，可在定子、動子保持摩擦接觸的情況下，緩解外部連接系統的電量傳輸壓力，進而實現直線型電子與旋轉型電子之間的定量轉化。這種手段滿足轉向運動的傳遞機理，且超聲電機不會產生無用的電磁波信號，這也是驅動控制策略能夠直接應用于所有運動系統的主要原因，如電動汽車、感官機器人等都屬于直接受到驅動控制行為影響的運動系統。

在實驗室環境中，機器人主要負責實施危險系數較高的理化實驗，在整個操作過程中，藥劑用量、反應時間等數據都必須得到嚴格控制。針對此情況，相關學者進行了大量研究，文獻[1]提出了連續驅動控制系統的設計方法，通過構建滿足生產工藝和連機械結構兩個方面的控制系統，在一定程度上為驅動系統設計提供新的控制思路和方案，但是在控制結果并不理想。文獻[2]針對多相發電機的驅動與控制問題，基于矢量空間解耦理論對輸出電流進行跟蹤控制，這種控制方法通過搭建仿真模型，控制輸出特性來實現有效驅動機器穩態運行，但是該方法的模型運用限制性較強。文獻[3]為解決機器人驅動中數字信號處理的問題，利用驅動器芯片設計了一套無位置傳感器驅動控制系統，該系統可保證機器運行的穩定性。……