礦用電纜卷放車電動機交叉耦合控制方法

武國平， 閆孝姮

(1.神華準格爾能源有限責任公司， 內蒙古 鄂爾多斯 017000；2.遼寧工程技術大學 電氣與控制工程學院， 遼寧 葫蘆島 125105)

0 引言

電纜卷放車是露天煤礦中配合電鏟作業的一種輔助設備，可在保證安全生產的前提下為電鏟輸送電纜，有效降低工作人員現場作業時間，提高生產效率。電纜卷放車中的自動收放裝置由排線電動機與卷筒電動機交叉耦合控制。為保證礦用電纜卷放車電纜卷筒纏繞的整齊性及快速性[1-2]，需要排線電動機與卷筒電動機具有位置精度高、轉矩脈動低和魯棒性強等特點。

針對電動機交叉耦合控制的精度、抗擾動性能及電動機轉速跟隨性等，許多學者進行了深入研究，取得了一定成果[3-5]。在電動機運行控制中，比例-積分(Proportion Integration, PI)參數對系統響應速度和穩定性有重要影響，需進行優化設置。王建紅等[6]利用交叉耦合控制方法對雙電動機同步控制系統進行了研究，提高了同步控制精度，但缺少PI參數整定過程。蘇學滿等[7]運用交叉耦合控制對四輪轂電動機同步控制策略進行了研究，證明了交叉耦合控制策略同步性好、抗干擾能力強，但同樣缺少控制器參數整定過程。李言民等[8]研究了基于模糊PID控制器的多電動機交叉耦合控制同步控制系統，但缺少實際應用。

果蠅優化算法(Fruit Fly Optimization Algorithm，FOA)[9]通過模擬果蠅利用敏銳的嗅覺和視覺進行捕食的過程，實現對解空間的群體迭代搜索，具有操作簡單、易實現、局部搜索能力較強等優點。因此，本文提出了一種礦用電纜卷放車電動機交叉耦合控制方法，采用FOA對電動機PI參數進行尋優?！?br>