基于牽引控制的高階線性多智能體系統自適應輸出一致性

（湖南工業大學 理學院，湖南 株洲 412007）

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近年來，多智能體系統在無人機協同工作、機器人編隊，以及衛星編隊等領域的廣泛應用[1-2]，引起了學者們極大的興趣。在多智能體系統相關研究中，一致性問題扮演著重要的角色，是多智能體系統協調控制的一個核心問題。影響系統的一致性行為的主要因素是網絡節點的動態、網絡拓撲。許多學者在不同網絡環境下，對各種動態的多智能體系統一致性展開了深入研究[3-7]。

一致性主要要求網絡中各節點最終的狀態達到某一公共物理量，但許多實際問題中，如電網、機車牽引等，往往要求各節點輸出達到一致，這就是輸出一致性。輸出一致性是一致性(狀態一致)問題的一個擴展，其應用已十分廣泛，而相關理論并不豐富。因此，展開對多智能體系統輸出一致性的研究顯得尤為重要。

已有學者對多智能體系統的輸出一致性問題[8-11]做了一些相關研究，如文獻[8]利用輸出調節的思想，將輔助干擾視為領導者，研究了基于輸出調節理論的輸出一致性問題。文獻[9]研究了最優輸出一致性問題。文獻[10]在切換拓撲下，利用低增益反饋技術，研究了同時具有輸入飽和和外部干擾的離散時間多智能體系統輸出一致性問題。但上述結論都使用了拉普拉斯矩陣的特征值等全局信息，因而不是完全的分布式控制。文獻[11]在未知控制方向的情形下，研究了高階線性多智能體系統的自適應輸出一致性，通過自適應策略的引入，使得輸出一致性的條件不依賴于全局信息，因而相應的輸出一致性協議是完全分布式的。……