Stewart并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)實現(xiàn)分析

相鐵武

（南京全控航空科技有限公司，江蘇 南京 210000）

Stewart并聯(lián)機器人是新時期國內(nèi)引進的新型技術(shù)，要想了解Stewart并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的應(yīng)用，首先要了解什么是Stewart并聯(lián)機器人。在了解Stewart 并聯(lián)機器人的實現(xiàn)之前，先對Stewart 平臺進行一些簡單的介紹。

Stewart平臺最初是用于模擬飛行器的裝置,具有多自由度、高剛性、高精度、可模塊化生產(chǎn)等優(yōu)點。20世紀(jì)90年代被用于機床構(gòu)架設(shè)計，慢慢的發(fā)展起來，成為熱點。這是工程界還在發(fā)展的一個項目，用于多方面技術(shù)的一個基礎(chǔ)。在了解了Stewart平臺之后，對于Stewart并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的認識就顯得相對容易了許多。

1 Stewart并聯(lián)機器人的相關(guān)介紹

并聯(lián)機器人，顧名思義就是并聯(lián)在一起的機器人，換句話說，并聯(lián)機器人就相當(dāng)于兩個手一起端東西。Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)就是并聯(lián)機器人在Stewart這個平臺上的應(yīng)用,換句話說就是并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)都是靠這個平臺來維持的。如果沒有Stewart 這個平臺，并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)就不能夠得到實時的監(jiān)督和控制。并聯(lián)機器人不是完善的，作為一種新興技術(shù)存在著一些問題，在實踐中發(fā)現(xiàn)問題，才能夠更好地解決這些問題。只有把這些問題解決了，我們才能夠更好的使用并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)。

2 Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域

Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)主要應(yīng)用于一些行業(yè)的分揀，搬運和裝箱工作。例如：

（1）Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域日趨廣泛，比如，并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)在食品行業(yè)中主要應(yīng)用在分揀、搬運和裝箱中，這一應(yīng)用為食品企業(yè)減少了工人的使用，提高了食品企業(yè)的生產(chǎn)效益，為食品產(chǎn)業(yè)提供了極大的便利和良好的收益。食品產(chǎn)業(yè)使用Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)來進行分揀的話，使他們從事一些比較高危的工作，比如，在大型機器下分揀食品就會減少工人的受傷率，避免工人受傷。而使用這種Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)來進行搬運的話，又會節(jié)省勞動力。我們都知道食品行業(yè)會有裝箱這一過程，如果使用Stewart 并聯(lián)機器人的話會最大程度的節(jié)省時間，提高企業(yè)的工作效率。

（2）現(xiàn)如今，結(jié)合Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的特點，在當(dāng)今社會的時代下，尤其是現(xiàn)如今新冠狀病毒的發(fā)生和蔓延，以及針對現(xiàn)如今新冠狀病毒的治療，Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)應(yīng)該廣泛應(yīng)用于新冠狀病毒的治療與檢查，這樣會極大的減少人類的感染率。Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)可以使得白衣天使的工作量大為減少。我們都知道現(xiàn)在的新冠狀病毒肆意蔓延，中國正在打一場沒有硝煙的戰(zhàn)爭。白衣天使在前線救死扶傷，在這個過程中，也有一些醫(yī)護人員感染了新冠狀病毒，如果使用并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)來對這些新冠狀病毒感染者進行治療巡查的話，會在一定程度上保護好醫(yī)護人員，減少新冠狀病毒的感染率。

（3）電子行業(yè)對于Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的應(yīng)用更為廣泛，也就是說Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)對電子行業(yè)的效益更加的明顯。在電子行業(yè)的生產(chǎn)過程中，有很多都是無法預(yù)知的危險，Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的應(yīng)用會使這種對員工的傷害有所減少，電子和化工行業(yè)都是現(xiàn)在比較高危的行業(yè)，很少有人會參加到電子和化工行業(yè)的生產(chǎn)制作過程中去，但是電子化工行業(yè)又是對我們?nèi)粘Ｉ钣绊懕容^大的行業(yè)，關(guān)系著我們的日常生活，這時Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)就顯得尤為重要了。Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)解決了這一問題，也為我們的日常生活提供了保障。

3 Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)實現(xiàn)的好處

3．1 將極大地提高企業(yè)的工作效率

Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)極大的提高了應(yīng)用企業(yè)的工作效率，Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)在企業(yè)中的應(yīng)用，減少了不必要的時間浪費，比如，如果使用工人進行生產(chǎn)的話，中午要給予工人充足的吃飯和休息時間，企業(yè)的工作效率相對來說比較低，而使用Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)來進行生產(chǎn)便不會產(chǎn)生這些時間的浪費，由此在一定程度上極大的提高了企業(yè)的工作效率。

3．2 一定程度上增加企業(yè)的營業(yè)利潤

Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)可以在一定程度上增加企業(yè)的利潤，Stewart 并聯(lián)機器人仿真系在企業(yè)或產(chǎn)業(yè)中的應(yīng)用會使得該企業(yè)在同行的競爭中更具實力，增加企業(yè)的收益。如果只是使用員工進行生產(chǎn)工作的話，企業(yè)要定期支付工作人員工資，而且還要對表現(xiàn)好或者工作優(yōu)異的員工進行獎賞，但是使用Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)就會減少這方面的開支，企業(yè)的工作效率提高了，生產(chǎn)的產(chǎn)品也就相應(yīng)增加了，企業(yè)的利益便會有所增加。

3．3 不斷地增強企業(yè)的競爭力

Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)會增強企業(yè)某些領(lǐng)域的應(yīng)用技術(shù)，使得企業(yè)在同行中脫穎而出，增強企業(yè)的競爭力，增加企業(yè)的利益，提高工作效率。與此同時，并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)也使得工人們得到了解放，使得工人沒有之前那么的勞累。也就是說并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)給工人提供了很大的便利。

4 Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)實現(xiàn)面臨的問題

事無巨細，人無完人，當(dāng)然Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)也不例外，它在為企業(yè)帶來收益的同時也有很多不足之處。

4．1 相關(guān)技術(shù)人員短缺

Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)作為一種新興的技術(shù)，也是一種從國外引進的高新技術(shù)，因此，國內(nèi)能夠掌握這項技術(shù)的人員極為短缺，相關(guān)技術(shù)人員的短缺使得Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)沒有廣泛應(yīng)用在企業(yè)或者是產(chǎn)業(yè)中，也正是由于我國相關(guān)技術(shù)人員的短缺，沒有使得Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)成為一種主要的工業(yè)，也正是因為如此，才沒有給更多的企業(yè)帶來更高的收益，如果這一問題得到解決，將會在一定程度上極大地提高我國的國際生產(chǎn)力和國際影響力?，F(xiàn)如今的世界是一個拼技術(shù)和實力的世界，只有我國相關(guān)技術(shù)的人員多了起來，我們的國家才有望成為世界強國，世界大國。相關(guān)技術(shù)人員短缺是Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)在實現(xiàn)過程中面臨的一大難題。

4．2 資金短缺，得不到認可

Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)在實現(xiàn)過程中要有一定的資金支持。一些企業(yè)正是因為沒有足夠的資金支持，而沒有使用Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)。資金短缺是Stewart并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)在實現(xiàn)中面臨的另一大難題。除此之外，Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)作為一種新型的技術(shù)很難得到人們的認可，傳統(tǒng)的觀念已經(jīng)在人們的思想中根深蒂固，認為機器人工作不如人的工作精細、安全，這阻礙了Stewart并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)與應(yīng)用，每一個新生事物在出現(xiàn)初期都很難得到人們的認可。資金短缺以及得不到人們的認可是Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)在實現(xiàn)過程中面臨的又一大難題。

4．3 一些工人面臨著下崗的危機

Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)，使得企業(yè)使用的工人比較少，工人的就業(yè)率比較低。很多工人就會面臨著下崗的危機，因此社會上失業(yè)人員比較多。不利于社會治安問題的解決。

5 對于這些問題的解決方案

5．1 培養(yǎng)相關(guān)技術(shù)人員

針對Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)所謂新興產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)而相關(guān)技術(shù)人員短缺這一難題,相關(guān)企業(yè)應(yīng)該培養(yǎng)有關(guān)的技術(shù)人員,或者是從國外引進技術(shù)人員。并且鼓勵員工積極學(xué)習(xí)新的技術(shù)。企業(yè)可以和高校合作開展相關(guān)的課程，培養(yǎng)相關(guān)的技術(shù)人員，解決技術(shù)難題。

5．2 招商引資

針對資金短缺的問題。企業(yè)可以通過招商引資來增加自己的資本，并且通過宣傳Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)實現(xiàn)的好處來獲得民眾的支持。得到人們的認可。與此同時，也對那些下崗員工進行簡單的培訓(xùn)，讓他們從事對企業(yè)有幫助的職位，做力所能及的事情。

6 結(jié)語

綜合上文所述我們可以了解到，Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)對于企業(yè)來說，既有好處也有弊端。但是利大于弊，我們應(yīng)該大力推廣像Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)這種新興的企業(yè)的應(yīng)用。Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)給企業(yè)帶來了巨大的利益，逐漸成為當(dāng)今企業(yè)必不可少的環(huán)節(jié)。Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)不僅給企業(yè)帶來了效益，同時也使得工人們解放了雙手，給他們提供了更大的便利。這是順應(yīng)時代發(fā)展的產(chǎn)物，我們應(yīng)該推廣Stewart 并聯(lián)機器人仿真系統(tǒng)的實現(xiàn)。