高爾夫收球機(jī)器人選擇的路徑及規(guī)劃研究

王 丹 高慧瑤 劉 帥

沈陽(yáng)工學(xué)院 遼寧 撫順113122

隨著現(xiàn)代社會(huì)經(jīng)濟(jì)水平的不斷提升，人們的物質(zhì)生活日益豐盈，生活環(huán)境大大改善，生活方式與娛樂(lè)方式逐漸發(fā)生轉(zhuǎn)變。高爾夫作為一種優(yōu)雅的休閑娛樂(lè)活動(dòng)，廣受現(xiàn)代人們的好評(píng)與歡迎，且逐漸普及到群眾中，成為人們?nèi)粘Ｐ蓍e的主要方式之一。但是，高爾夫球場(chǎng)面積較大，人們?nèi)糇约簱烨騽t需要消耗大量的體力，若依靠工作人員撿球，則需要支付一定的費(fèi)用，不利于提高高爾夫運(yùn)動(dòng)的性價(jià)比。基于此種情況，高爾夫收球機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，能夠有效解決當(dāng)下的“撿球問(wèn)題”，進(jìn)一步提升高爾夫球場(chǎng)的服務(wù)水平，同時(shí)提高經(jīng)營(yíng)經(jīng)濟(jì)效益，實(shí)現(xiàn)健康發(fā)展。

一、高爾夫收球機(jī)器人選擇的路徑及其規(guī)劃

高爾夫收球機(jī)器人被定義為“智能服務(wù)機(jī)器人”，就是指應(yīng)用于高爾夫球場(chǎng)具有撿球、收球能力的機(jī)器人；在實(shí)際過(guò)程中，工作人員可以根據(jù)高爾夫收球機(jī)器人自帶的傳感綜合系統(tǒng)進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)，促使機(jī)器人能夠自動(dòng)完成規(guī)定線路的撿球工作。關(guān)于高爾夫收球機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題，工作人員要分別開展高爾夫收球機(jī)器人的初始點(diǎn)及其回歸設(shè)計(jì)，工作人員利用特定的算法繞開障礙物，提高機(jī)器人的工作效率。在這一過(guò)程中，高爾夫收球機(jī)器人需要同時(shí)具備定位系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、規(guī)劃與決策系統(tǒng)。

一般情況下，在高爾夫球場(chǎng)中，障礙物存在的概率較少，且需要機(jī)器人利用現(xiàn)有環(huán)境信息優(yōu)化工作效率，促使其同時(shí)滿足以下指標(biāo)：