西灣露天煤礦110 t大型礦山卡車無(wú)人駕駛系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

白怡明

（中煤科工集團(tuán)沈陽(yáng)設(shè)計(jì)研究院有限公司，遼寧 沈陽(yáng) 110015）

西灣露天煤礦位于陜北侏羅紀(jì)煤田榆神礦區(qū)的中部，設(shè)計(jì)生產(chǎn)能力15.0 Mt/a，巖石剝離工程設(shè)備選用4臺(tái)32 m3的單斗挖掘機(jī)，匹配18臺(tái)額定載重110 t的自卸卡車。采煤工程選用1臺(tái)斗容為49 m3的單斗挖掘機(jī)，匹配7臺(tái)額定載重為110 t的自卸卡車。

近年來(lái)，隨著國(guó)家對(duì)智能化礦山的迫切需求，利用人工智能技術(shù)及先進(jìn)的感知裝備來(lái)實(shí)現(xiàn)智能化礦山已成為國(guó)內(nèi)煤礦行業(yè)智能化建設(shè)的發(fā)展方向[1-2]。神華集團(tuán)西灣露天煤礦基于“少人則安，無(wú)人則安”的安全管理理念，以建設(shè)一個(gè)先進(jìn)、高效、低成本、低環(huán)境污染，安全生產(chǎn)的智能化煤礦為目標(biāo)，設(shè)計(jì)一套110 t大型礦山卡車無(wú)人駕駛系統(tǒng)。

目前礦用大型卡車是露天煤礦的主要運(yùn)輸手段，很多礦山每天24 h工作，工作環(huán)境包括噪音，灰塵，顛簸，高溫，高濕，劇烈振動(dòng)等對(duì)設(shè)備操作人員傷害極大的危害[3]。110 t大型礦山卡車無(wú)人駕駛系統(tǒng)是一套云、管、端的智能化整體系統(tǒng)解決方案，該系統(tǒng)是由智能感知系統(tǒng)、高精定位系統(tǒng)[4-5]、通訊網(wǎng)絡(luò)聯(lián)絡(luò)平臺(tái)與集群卡車調(diào)度控制系統(tǒng)結(jié)合起來(lái)的一套礦山運(yùn)輸無(wú)人駕駛系統(tǒng)[6]。無(wú)人駕駛系統(tǒng)將操作工人由原先的高強(qiáng)度，高危險(xiǎn)的作業(yè)環(huán)境改在安全的調(diào)度指揮監(jiān)控中心[7]，消除了行駛誤差而引起的生產(chǎn)事故，減少了15%的運(yùn)輸成本，由于無(wú)人駕駛的使用，規(guī)范了駕駛方式，增加了礦用卡車輪胎，懸掛油缸等多種重要部件的使用壽命。實(shí)現(xiàn)在卡車集群調(diào)度指揮中心遠(yuǎn)程控制車輛的無(wú)人運(yùn)輸，行駛的目的[8]。……